一起做RGB-D SLAM (5)学习心得

 在运行示例代码时出现了如下错误：

error: ‘transformPointCloud’ is not a member of ‘pcl’
  pcl::transformPointCloud(*original, *output, T.matrix());
  ^
/home/exbot/catkin_ws/src/slam/src/slamBase.cpp:178:8: error: ‘VoxelGrid’ in namespace ‘pcl’ does not name a type
 static pcl::VoxelGrid<PointT> voxel;
        ^
/home/exbot/catkin_ws/src/slam/src/slamBase.cpp:181:1: error: ‘voxel’ was not declared in this scope
 voxel.setLeafSize(gridsize, gridsize, gridsize);
 ^
make[2]: *** [src/CMakeFiles/slambase.dir/slamBase.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [src/CMakeFiles/slambase.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

出现该错误的原因是没有添加相应的头文件，只需在slamBase.h中增加下列头文件即可：

#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

 

在编译的过程中出现了如下错误：

../../lib/libslambase.a(slamBase.cpp.o):(.rodata._ZTVN3pcl9VoxelGridINS_12PointXYZRGBAEEE[_ZTVN3pcl9VoxelGridINS_12PointXYZRGBAEEE]+0x48)：对‘pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGBA>::applyFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>&)’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [../bin/visualOdometry] 错误 1
make[1]: *** [src/CMakeFiles/visualOdometry.dir/all] 错误 2
make: *** [all] 错误 2

解决方案：找了很久我还是不知道为什么会出现这个错误，但是我把include目录下的slamBase.h、slam目录下的parameters.txt、src目录下的slamBase.cpp和visualOdometry.cpp替换为一起做RGB-D SLAM (5)源代码中相应的内容时，编译就成功了。

注：需要修改一下data的目录，修改为 /home/exbot/catkin_ws/src/slam/data即可（其中用户名替换为自己的用户名）。

 

最后附上最终运行结果：