stm32f103移植freeRTOS

1、建立STM32工程模板，不做阐述

2、下载FreeRTOSv9.0.0

链接：https://pan.baidu.com/s/1XmwGPURgvKrg9iJn4iW-Yw 
提取码：57a0 

3、在工程目录下，建立FreeRTOS文件夹，下面建子目录src,inc

4、双击FreeRTOSv9.0.0.exe，解压得到FreeRTOS源文件。

4.1  复制“...\◆1.FreeRTOS SDK\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source”下的所有.c文件到新建的FreeRTOS文件夹下的src目录

4.2  复制“...\◆1.FreeRTOS SDK\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3” 目录下的“port.c”和“portmacro.h”，.c文件放在FreeRTOS文件夹的src子目录，.h放inc子目录

4.3  复制“...\◆1.FreeRTOS SDK\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\MemMang” 目录下的“heap_4.c”文件夹到新建的FreeRTOS文件夹 下的src子目录

4.4  复制“...\◆1.FreeRTOS SDK\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\include” 目录下所有.h文件到新建的FreeRTOS文件夹下的inc子目录 

4.5  复制“...\◆1.FreeRTOS SDK\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil”目录下的“FreeRTOSConfig.h”文件到新建的FreeRTOS文件夹下的inc子目录

5、用Keil打开工程文件，包含FreeRTOS文件路径

6、在工程中添加FreeRTOS文件

7、打开stm32f10x_it.c，屏蔽void SVC_Handler(void)，void PendSV_Handler(void)，void SysTick_Handler(void)

8、打开.s启动文件，本例是“startup_stm32f10x_hd.s”，修改如下

往下翻，将

SVCHandler修改为vPortSVCHandler

PendSVHandler修改为xPortPendSVHandler

SysTickHandler修改为xPortSysTickHandler

修改位置如图：

9、测试代码

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//=======================================================
//任务设置
//=======================================================
#define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
void start_task(void *pvParameters); //任务函数

#define LED0_TASK_PRIO 2 //任务优先级
#define LED0_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler; //任务句柄
void led0_task(void *p_arg); //任务函数

#define LED1_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define LED1_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED1Task_Handler; //任务句柄
void led1_task(void *p_arg); //任务函数

/*********************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  *******************************************************/
int main(void)
{
  
  BSP_Init();//硬件初始化
  
  //创建开始任务
  xTaskCreate(
    (TaskFunction_t)start_task, //任务函数
    (const char*)"start_task",  //任务名，随意。辅助编程，不使用
    (uint16_t)START_STK_SIZE,   //任务堆栈
    (void *)NULL,                       //传递给任务函数的参数
    (UBaseType_t)START_TASK_PRIO,       //任务优先级
    (TaskHandle_t*)&StartTask_Handler   //任务句柄
  );
  vTaskStartScheduler();//开启任务调度  
}

/*********************************************************
  * @brief  创建LED0,LED1任务
  * @param  无
  * @retval 无
  *******************************************************/
void start_task(void *pvParameters)
{
  taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
  
  //创建LED0 任务
  xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
  (const char* )"led0_task",
  (uint16_t )LED0_STK_SIZE,
  (void* )NULL,
  (UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
  (TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
  
  //创建LED1 任务
  xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
  (const char* )"led1_task",
  (uint16_t )LED1_STK_SIZE,
  (void* )NULL,
  (UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
  (TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
  
  vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
  
  taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
  
}

/*********************************************************
  * @brief  LED0任务
  * @param  无
  * @retval 无
  *******************************************************/
void led0_task(void *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    printf("led0_task\r\n");
    vTaskDelay(1000);
  }
}

/*********************************************************
  * @brief  LED1任务
  * @param  无
  * @retval 无
  *******************************************************/
void led1_task(void *pvParameters)
{
  while(1)
  {
    printf("led1_task\r\n");
    vTaskDelay(1000);
  }
}