ROS学习篇(三)ROS系统的串口数据读取和解析(组合导航系统)
程序员文章站
2024-02-22 10:08:46
...
一、Ubuntu下的串口助手cutecom
下载:sudo apt-get install cutecom
打开:sudo cutecom
查看电脑链接的串口信息(名称):
dmesg | grep ttyS*
二、使用ROS提供的serial包实现串口通信
参考:
https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082
首先,下载serial软件包:
sudo apt-get install ros-kinetic-serial #ros为Kinect版本
进入下载的软件包的位置
roscd serial
若是安装成功会看到:
$:/opt/ros/kinetic/share/serial
新建工作空间级程序包:
cd
mkdir -p serialPort/src
cd serialPort
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg serialPort std_msgs roscpp serial
cd serialPort/src
touch serialPort.cpp
在新建的serialPort.cpp中复制如下代码:
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h> //ROS已经内置了的串口包
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
serial::Serial ser; //声明串口对象
//回调函数
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data);
ser.write(msg->data); //发送串口数据
}
int main (int argc, char** argv)
{
//初始化节点
ros::init(argc, argv, "serial_example_node");
//声明节点句柄
ros::NodeHandle nh;
//订阅主题,并配置回调函数
ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);
//发布主题
ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000);
try
{
//设置串口属性,并打开串口
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
ser.setBaudrate(115200);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch (serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");
return -1;
}
//检测串口是否已经打开,并给出提示信息
if(ser.isOpen())
{
ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");
}
else
{
return -1;
}
//指定循环的频率
ros::Rate loop_rate(50);
while(ros::ok())
{
if(ser.available()){
ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n");
std_msgs::String result;
result.data = ser.read(ser.available());
ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data);
read_pub.publish(result);
}
//处理ROS的信息,比如订阅消息,并调用回调函数
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}
连接串口设备,通过第一部分给出的查看电脑连接串口号,更改上述程序中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
更改CMakeList.txt文件,添加如下两行:
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/serialPort.cpp)
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
)
运行roscore,运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port
,是由于权限不够引起的,进行如下操作
创建文件:(若使用的是ttyACM将ttyusb替换即可)
sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
在打开的文件中添加
KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"
To be continue。
上一篇: STM32下的USART串口通信程序