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大文件rosbag播放太慢问题解决

程序员文章站 2022-03-19 17:52:30
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录制得到的原始bag包为slam_2019-12-14-23-24-43.bag,

我使用rosbag filter工具将其中某些消息过滤出来了,使用的指令为

rosbag filter slam_2019-12-14-23-24-43.bag slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag "topic == '/lslidar_point_cloud' or topic == '/usb_cam/image_raw/compressed' or topic == '/odom' or topic == '/mobile_base/sensors/imu_data' or topic == '/scan'" 

得到过滤后的bag文件为slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag,大小为27G

问题现象:

此时用如下指令播放bag

rosbag play --clock slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag

发现非常缓慢,要等很久才能开始播放msg,大概要等待2-3分钟,才开始播放。

 

解决方法:

参考 http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline

大文件rosbag播放太慢问题解决

查阅发现,有可能是因为么有使用LZ4压缩bag文件的原因导致的。

于是解决办法,使用一下指令

rosbag compress --lz4 slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag

此时发现该文件大小从27G变为了10.7G,

再用rosbag play --clock slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag

秒播放,快飞起。

 

快试试吧!

相关标签: ROS