大文件rosbag播放太慢问题解决
程序员文章站
2022-03-19 17:52:30
...
录制得到的原始bag包为slam_2019-12-14-23-24-43.bag,
我使用rosbag filter工具将其中某些消息过滤出来了,使用的指令为
rosbag filter slam_2019-12-14-23-24-43.bag slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag "topic == '/lslidar_point_cloud' or topic == '/usb_cam/image_raw/compressed' or topic == '/odom' or topic == '/mobile_base/sensors/imu_data' or topic == '/scan'"
得到过滤后的bag文件为slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag,大小为27G
问题现象:
此时用如下指令播放bag
rosbag play --clock slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag
发现非常缓慢,要等很久才能开始播放msg,大概要等待2-3分钟,才开始播放。
解决方法:
参考 http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline
查阅发现,有可能是因为么有使用LZ4压缩bag文件的原因导致的。
于是解决办法,使用一下指令
rosbag compress --lz4 slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag
此时发现该文件大小从27G变为了10.7G,
再用rosbag play --clock slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag
秒播放,快飞起。
快试试吧!
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