FreeRTOS移植

FreeRTOS移植
#准备工作
1.空工程（如果采用正点原子的空工程里面的SYSTEM文件夹下的文件需要修改，本章以正点原子空工程为例，当然也可以自己创建但延时函数和串口需要自己写）
2.FreeRTOS官方源码（FreeRTOSv9.0.0）
#开始移植
1.在空工程下建立一个FreeRTOS文件夹，将源码复制进去

2.将FREERTOS\移植\FreeRTOS\portable路径下的文件只留下Keil MemMang RVDS，其他文件都删掉

3.将FREERTOS源码添加到工程中，并添加路径（不添加路径会报错）

同时通过编译出现很多错误，我们需要将FreeRTOSConfig.h放入 移植\FreeRTOS\include 路径下即可。（FreeRTOSConfig.h可以在网上找一份）

4.此时我们在编译发现有两个错误这是因为重复定义了

5.我们需要到stm32f4xx_it.c中修改。将两个函数注释掉。再次编译将不会报错。

6.修改SYSTEM文件夹下的文件，如果采用的是正点原子所写的延时函数和串口那么将需要进行修改，否则不需要。
7.在主函数中编写程序，用来测试

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define LED1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define FLOAT_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小
#define FLOAT_STK_SIZE 		128
//任务句柄
TaskHandle_t FLOATTask_Handler;
//任务函数
void float_task(void *pvParameters);

int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//ÉèÖÃϵͳÖжÏÓÅÏȼ¶·Ö×é4
	delay_init(168);		//初始化延时函数
	uart_init(115200);     	//初始化串口
	LED_Init();		        //初始化灯
	
	//创建任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄  
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}
 
//开始任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);        
    //浮点测试任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task,     
                (const char*    )"float_task",   
                (uint16_t       )FLOAT_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )FLOAT_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&FLOATTask_Handler);  
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED0=~LED0;
        vTaskDelay(500);
    }
}   

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED1=0;
        vTaskDelay(200);
        LED1=1;
        vTaskDelay(800);
    }
}

//浮点测试任务函数
void float_task(void *pvParameters)
{
	static float float_num=0.00;
	while(1)
	{
		float_num+=0.01f;
		printf("float_num的值为: %.4f\r\n",float_num);
        vTaskDelay(1000);
	}
}

如果有问题，请仔细修改，本人测试没有问题。下一章将说明任务创建的流程和方法。