ROS-语音控制-会说话的机器人(2)-在ROS上上使用科大讯飞（离线语音合成 offline_tts）

主要参考博客
会说话的机器人，b站链接

ROS会说话的机器人(科大讯飞+图灵机器人）

补充遇到的问题：
1.下载科大讯飞的SDK编译时，会遇到找不到lsmc动态库的问题，因为libmsc.so是科大讯飞的自带动态库，所以要拷贝到自身计算机目录下，解决网址如下：
https://blog.csdn.net/weixin_39059031/article/details/84135125

sudo apt-get install gcc-multilib g++-multilib module-assistant
sudo cp libs/x64/libmsc.so /usr/local/lib/
sudo ldconfig

2.在执行讯飞SDK编译时，遇到warning: Clock skew detected. Your build may be incomplete. 是ubuntu系统的时间错了，解决办法：
重新选择当前的系统地区时间即可，或者

find . -type f | xargs -n 5 touch

3.遇到错误码为10107时，要注意

appid和语音库为自己生成的讯飞SDK

4.科大迅飞接在ros上进行语音识别遇到的问题，科大迅飞10102错误
可参考网址：https://bbs.csdn.net/topics/392389439
http://bbs.xfyun.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=34502
解决办法：修改目录为原SDK的库目录