二阶阻尼振子受迫振动pid控制器设计参数整定（基于octave）

老师闲着无聊以为我们什么都会，布置了一道控制器设计。 大二水过的自控和matlab，我寻思今天下午也陪老师闲着无聊复习复习，结果放在电脑里吃屁的matlab今天鬼畜报错，就装了个octave（麻雀虽小五脏俱全）
别看简简单单阻尼振子，久不算这些脑子都有点懵。掏出自控书，看了几篇文章就是干。
报错报错 这些盗版的东西天天就是报错。事实证明豪华版盗版不如屌丝版正版。

H=tf([0,0,1],[1 1 3])

step(H)

Kp=2.86
Ki=2.86
Kd=0.40


s=tf('S')
##C=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s)
C=Kp+Ki/s+Kd*s
sys=C*H/(1+C*H)
step(sys)



t=0:0.01:10

step(sys,t);grid
xlabel('t');ylabel('x(t)');title('step response')
figure(1)


[y,t]=step(sys);
[Y,k]=max(y);
percent_overshoot=100*(Y-1)


m=1;
while y(m)<0.9*1
  m=m+1;
end
Rise_time=t(m)

n=length(t)
while(y(n)>0.98)&(y(m)<1.02)
n=n-1;
end
Settle_time=t(n)

反正意思应付一下交上 参数调了几下子看着马马虎虎就不调了 估计老师也不看 先存这 以后想调慢慢调
就这样吧 摸一下午鱼就搞这破玩意 谁叫大二上课睡觉学的烂呢。
明天不能摸鱼了 再摸鱼考不上了。