ORB-SLAM3 Tracking类源码分析（一）

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tracking部分主要实现的是：
1、提取ORB 特征（提取ORB （关键点）keypoints和ORB descriptor）
2、初始化
3、获得初始的Pose
4、在Track Local Map中优化获得的Pose
5、判断当前帧是否被选为Keyframe（关键帧）

在整体代码中，tracking的实现部分都在Track（）这个成员函数中。

一、首先介绍一下Tracking的构造函数

1.读取相机参数

2.加载ORB参数，读取ORB特征提取的相关参数

3.读取imu参数

{
    // 从设置文件加载相机参数
    cv::FileStorage fSettings(strSettingPath, cv::FileStorage::READ);//只读
    //读取相机参数
    //如果是ROS，DepthMapFactor应该设为1，即深度不进行缩放
    bool b_parse_cam = ParseCamParamFile(fSettings);
    if(!b_parse_cam)
    {
        std::cout << "*Error with the camera parameters in the config file*" << std::endl;
    }
    //加载ORB参数
    //读取ORB特征提取的相关参数，在此函数中会根据参数构造ORB提取器mpORBextractorLeft(左目)、mpORBextractorRight(右目)、mpIniORBextractor(初始化用)
    bool b_parse_orb = ParseORBParamFile(fSettings);
    if(!b_parse_orb)
    {
        std::cout << "*Error with the ORB parameters in the config file*" << std::endl;
    }
    initID = 0; lastID = 0;
    // Load IMU parameters
    bool b_parse_imu = true;
    if(sensor==System::IMU_MONOCULAR || sensor==System::IMU_STEREO)
    {
        //读取imu参数，在此函数中会根据参数构建预积分处理器mpImuPreintegratedFromLastKF
        b_parse_imu = ParseIMUParamFile(fSettings);
        if(!b_parse_imu)
        {
            std::cout << "*Error with the IMU parameters in the config file*" << std::endl;
        }
        mnFramesToResetIMU = mMaxFrames;
    }
    mbInitWith3KFs = false;
    mnNumDataset = 0;
    if(!b_parse_cam || !b_parse_orb || !b_parse_imu)
    {
        std::cerr << "**ERROR in the config file, the format is not correct**" << std::endl;
        try
        {
            throw -1;
        }
        catch(exception &e)
        {

        }
    }
#ifdef SAVE_TIMES
    f_track_times.open("tracking_times.txt");
    f_track_times << "# ORB_Ext(ms), Stereo matching(ms), Preintegrate_IMU(ms), Pose pred(ms), LocalMap_track(ms), NewKF_dec(ms)" << endl;
    f_track_times << fixed ;
#endif
}