Python与ABB机器人TCP通讯(使用Python控制机器人偏移)

Python与ABB机器人使用TCP通讯以控制机器人当前坐标的XYZ偏移

1、机器人需要有616-1 PC interface选项 用于socket通讯
2、机器人需要配置IP地址
3、PC需要更改地址为与机器人同网段的IP地址

python作为服务端：

import socket

server=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)
server.bind(('localhost',1400))					#绑定监听的对象
server.listen()									#开始监听

while True:
	conn,addr = server.accept()					#等待信息
	#print(conn,addr)
	while True:
		X=input("请输入X:")
		Y=input("请输入Y:")
		Z=input("请输入Z:")
		conn.send(X.encode(('utf-8')))			#发送用户输入XYZ
		conn.send(Y.encode(('utf-8')))
		conn.send(Z.encode(('utf-8')))
	conn.close()

RAPID作为客户端：

MODULE tcp
	VAR socketdev socket1;
	VAR string X1:="";
	VAR string Y1:="";
	VAR string Z1:="";
	VAR bool ok;	
	PERS num X:=0;
	PERS num Y:=0;
	PERS num Z:=0;
	
	PROC main()
		WHILE TRUE DO
		socket;
		MoveJ offs(crobt(),x,y,z),V100,Fine,Tool0;
		ENDWHILE
	ENDPROC

	PROC socket()
		SocketCreate socket1;				!创建套接字
		SocketConnect socket1, "other host", 1400;	!连接套接字
		WaitTime 0.1;
		SocketReceive socket1\string:=X1;	!接收数据
		WaitTime 0.1;
		SocketReceive socket1\string:=Y1;
		WaitTime 0.1;
		SocketReceive socket1\string:=Z1;
		WaitTime 0.1;
		SocketClose socket2;				!关闭套接字
		ok:=strtoval(X1,X);					!转化接受值
		ok:=strtoval(Y1,Y);
		ok:=strtoval(Z1,Z);
	ENDPROC
	

ENDMODULE