在Python3环境中使用ROS的 cv_bridge

问题：ROS自带的cv_bridge只支持python2，想要在Python3中使用cv_bridge需要自行编译cv_bridge包。

本人环境：Ubuntu 18.04+ROS Melodic+ virtualenv虚拟环境(或者 Anaconda3)+Python3.6

参考*，只看第一个回答即可。

一、编译cv_bridge包与使用依赖cv_bridge包的详细步骤：

1. 首先进入python3的环境并安装相关依赖包

# 比如先进入 virtualenv 的python3虚拟环境 env_py3 中
workon env_py3
# 然后安装相关依赖包
sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge

2. 创建一个工作空间用于存放待编译的 cv_bridge 文件

mkdir -p catkin_workspace/src

3. 指示carkin设置cmake变量

cd catkin_workspace
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

4. Instruct catkin to install built packages into install place。这一步不成功也没关系，可不用。

# Instruct catkin to install built packages into install place. It is $CATKIN_WORKSPACE/install folder
catkin config --install

5. 在catkin_workspace工作空间中克隆 cv_bridge src

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

6. Find version of cv_bridge in your repository

apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version

7. Checkout right version in git repo. In our case it is 1.12.8

cd src/vision_opencv/
git checkout 1.12.8
cd ../../

8. 开始编译

catkin build
或者 catkin build cv_bridge

9. 进入python3环境(virtualenv)之后，先进入到catkin_workspace工作目录下，运行下面的source，然后再到相关的节点工作空间（如catkin_ws），就可以启动那些使用到cv_bridge库的相关节点了：

# 打开虚拟环境env_py3和进入catkin_workspace空间进行source。
workon env_py3
cd catkin_workspace/
# 这里 --extend 参数的作用是让这次的路径配置不影响之前配置好的路径，否则这一次source会覆盖掉之前配置的路径。
source install/setup.bash --extend
cd ..
# 进入另一个工作空间，该空间含有需要启动的python脚本节点。
cd catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts/
python ImgSub.py

如果编译过程中遇到下面的报错：

编译过程中，如果出现下面的报错：

CMake Error at /usr/share/cmake-3.6/Modules/FindBoost.cmake:1677 (message):
  Unable to find the requested Boost libraries.

  Boost version: 1.58.0

  Boost include path: /usr/include

  Could not find the following Boost libraries:

          boost_python3

  No Boost libraries were found.  You may need to set BOOST_LIBRARYDIR to the
  directory containing Boost libraries or BOOST_ROOT to the location of
  Boost.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:11 (find_package)

这是因为CMake试图找到libboost_python3.so库，但是在ubuntu中它是libboost_python-py36.so（/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py36.so）。因此应该在文件src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt中将下面这行更改find_package()中的内容，更改为python-py36。然后再重新编译：
原始行：

find_package(Boost REQUIRED python3)

更改成：

find_package(Boost REQUIRED python-py36)

本文地址：https://blog.csdn.net/Boys_Wu/article/details/107068536