东北大学学生研发灾难救援机器人3D场景重构系统

可以对灾难现场实时进行三维场景构建，从而帮助救援人员更好地了解救援现场的实际环境，为救援人员撑起“生命保护伞”……东北大学3名大三学生近日研发“灾难救援机器人的3D场景重构”系统，并申请了国家发明专利。

“一幢三层小楼，救援机器人进入后，可在10分钟之内完成建模。比如在火灾现场，哪里道路不通畅，哪里有受困人员，都可一目了然。”项目组成员、信息科学与工程学院2013级自动化专业学生吕忠元介绍说，该项目用摄像机获得现实环境的二维图像数据并转化为点云，通过对点云图进行平面特征提娶测算误差旋转矩阵以及配准调整等优化算法，完成三维场景的实时构建。

项目组成员刘洋介绍，“灾难救援机器人的3D场景重构”项目的研发涵盖了ROS操作系统、点云数据的获娶3D点云图像的获娶深度影响数据的融合、基于点云数据的3D场景重构、点云模型与精确深度模型的拟合等技术。在该项目的基础上，还可以进一步研制开发具有基于云平台的三维构图、室内场景交互系统、机器人自主导航系统等项目。

3名大学生表示，下一步将继续加快救援机器人的建模速度、强化三维地图构建精度等，同时不断改进现有的移动机器人硬件设备，使其能更好地适应救援现场的恶劣环境，不断降低救援人员工作的危险性。