玩转ROS2系列04--在功能包中实现一个订阅节点和发布节点

玩转ROS2系列：

玩转ROS2系列01–Ubuntu下ROS 2 版本选择和安装
玩转ROS2系列02–创建一个工作空间并编译功能包
玩转ROS2系列03–创建并运行一个你自己的功能包
玩转ROS2系列04–在功能包中实现一个订阅节点和发布节点

在上一篇博文中，我们已经创建好了我们自己的功能包，现在我们要往功能包中添加一些节点，我们将在这个功能包中编写一个发布节点和一个订阅节点，实现两个节点之间的互相通讯。
主要过程和代码参考官网教程Writing a simple publisher and subscriber (Python)

Step 1
首先进入我们创建的功能包的源码目录下，然后新创建一个python文件publisher_member_function.py

cd ros2_example_ws/src/my_package/my_package/

Step 2
编写发布节点的代码，然后保存退出

vim publisher_member_function.py

import rclpy
from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String


class MinimalPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.i = 0

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hello World: %d' % self.i
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
        self.i += 1


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_publisher = MinimalPublisher()

    rclpy.spin(minimal_publisher)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

Step 3
编写订阅节点的代码，然后保存退出

vim subscriber_member_function.py

import rclpy
from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String


class MinimalSubscriber(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'topic',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # prevent unused variable warning

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_subscriber = MinimalSubscriber()

    rclpy.spin(minimal_subscriber)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    minimal_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

Step 4
修改功能包的package.xml文件

vim  ../package.xml

在<buildtool_depend>ament_python</buildtool_depend>后面新增2行，然后保存退出

<exec_depend>rclpy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

Step 5
修改功能包的setup.py文件

vim  ../setup.py

编辑entry_points括号内的内容，编辑完成后如下

    entry_points={
        'console_scripts': [
            'my_node = my_package.my_node:main',
            'talker = my_package.publisher_member_function:main',
            'listener = my_package.subscriber_member_function:main',
        ],
    },

Step 6
编译功能包

sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
colcon build --packages-select my_package

这里所使用到的rclpy和std_msgs两个包在ROS2中是默认包含的，所以rosdep 这一步的操作并未起到任何作用，但是以后我们在编写自己的包中可能会依赖ROS2默认不包含的包，所以作为习惯，我们在以后编译包时还是默认执行rosdep的操作
Step 7
运行功能包中发布和订阅节点
在两个终端中分别运行talker和listener节点

ros2 run my_package talker

ros2 run  my_package listener

可以看到，发布和订阅节点已经正常的运行起来了