虚拟机配置Clion调试ROS包
程序员文章站
2022-07-14 22:03:08
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1,下载并安装Clion的Linux版。
比如下载的是Clion-2019.2,解压后即可。
2,需要告知CLion ROS特定的环境变量。通过运行来源工作空间时,将在当前shell中检索这些变量。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3,打开终端执行指定路径的启动脚本,如
sh Clion-2019.2/bin/clion.sh
启动Clion。
4, Clion打开ROS工程
点击 File | Open ,选择ROS工作空间的src下的CMakeLists.txt,然后选择Open as Project。
比如当前的工作空间包含的包如下:
选择对应的包的CMakeLists.txt右键选择Load CMake Project
5,在要调试的包下对应的CMakeLists.txt中添加如下调试命令。
# 配置gdb调试
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g2 -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")
6,编译调试。
或者点击直接运行:
7,编译ROS工程
- 打开终端,
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
,然后在sh clion.sh
打开安装路径下的clion。 - 打开clion后,点击 File | Open ,选择ROS工作空间的src下的CMakeLists.txt,然后选择Open as Project。加载完后再右键打开需要编译的ROS包的CMakeLists.txt,选择Open as Project。
- 点击编译,如果缺少消息头文件,需要在CMakeLists.txt下增加
include_directories(
~/catkin_ws/devel/include
)
使其找到头文件的路径。
至此,虚拟机使用Clion调试ROS包配置教程结束,当然也可以window下配置Clion远程调试虚拟机上的ROS包。
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