编译高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map，用TUM数据集测试。

1、下载源代码

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

2、

cd ORBSLAM2_with_pointcloud_map

解压文件，出现两个文件夹：

将这两个文件夹拷贝到上级文件，其他文件夹删除。

编译g2o_with_orbslam2：

cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

报错1：

解决：修改 g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp

将
t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
改为
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement)); 

报错2：

解决：修改g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h(注意：eigen3.2.8不用修改此处，以上版本需修改，如3.2.10)     我的eigen版本  3.2.10 。

将
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;

不出意外应该编译通过了。

 

编译ORB_SLAM2_modified

报错1：

解决：

sudo gedit CMkaeLists.txt
将
find_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)
改为：
find_package(OpenCV REQUIRED)

报错2：

解决：新版本的OpenCV修改了接口名，将CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 换为了 cv::IMREAD_UNCHANGED

报错3：

解决：重新编译DBoW2：

cd Thirdparty/DBoW2/
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake ..
make

不出意外编译应就通过了。

下载Vocabulary中的ORBvoc.txt文件，下载TUM数据集到data文件夹,下载associate.py到Examples的RGB文件夹下。

以rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop数据集为例

cd Examples/RGB-D/
python associate.py ../../data/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop/rgb.txt ../../data/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop/depth.txt > associations_loop.txt

然后

cd ../..

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg2_large_with_loop Examples/RGB-D/associations_loop.txt

这次TUM数据集调试完毕。