翻译 - AEROSTACK - Belief 记忆

声明：本文是一篇翻译文章，文章来源：https://github.com/Vision4UAV/Aerostack/wiki/Memory-of-Beliefs
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Aerostack使用符号信念（Belief）记忆来表示机器人所相信的关于世界的信息。信念（Belief）是一个机器人认为的有关于世界的真命题（这里的世界指的是外部世界和机器人的内在状态）。

信念在具体化任务规划的过程中很有用。在任务计划的执行过程中，机器人将信念当作事实同时它试图将任务计划适应于当前的环境。操作员也可以使用信念来帮助监视任务的正确执行。

Aerostack存储了一系列的新年并尽力去保持它们与世界和其他信念的一致性。Aerostack使用一种基于逻辑带有预测的方法来表示信念。下表展示了使用了普通格式的predict(object, value)的例子或者简单的property(object). 这些预测总是带着所对应的值在存储中：

Predicate	Predicate
flight_state(self, x)	The flight state of the aerial robot is x (e.g., LANDED or FLYING)
position(self, x)	The aerial robot is at the spatial position x (in 3D coordinates). For example, x = (4.9, 5.1, 0).
battery_level(self,x)	The level of the battery charge is x (e.g., HIGH or LOW)

下表中的例子是做为说明的例子（例如，它们并非都在当前版本的Aerostack中应用）：

Predicate	Description
name(x, y)	The name of object x is y
code(x, y)	The numerical code of x is y
color(x, y)	The color of x is y
frequency(communication,x)	The frequency of the communications is x
carry(self, x)	The own aerial robot carries the object x
image(x, y)	The image of object x is y
temperature(air, x)	The temperature of the air is x
visible(x)	The object x is visible
stability(ground, x)	The stability of the ground is x

为了保持一致性，表示方法遵循面向对象的方法。对象是类的一个实例，可能有很多带值的属性。Aerostack假设使用三元组为对象定义的属性值是互斥的。例如，信念 charge(battery, empty)和信念 charge(battery, full)是不相容的，因为电量值充满和空的是互斥的。Aerostack保持了信念的一致性。当一个添加了一个信念时，例如，charge(battery, empty) ，不相容的信念就会自动收回，例如, charge(battery, full).

操作员可以使用信念的表达式来查询记忆的状态（例如，在任务规划语言中）。例如，用户可以使用下面的信念表达式来获得当前的位置坐标：

position(self, (?X, ?Y, ?Z))

在这个信念表达式中， X，Y和Z是用来存储当先位置坐标的变量。问号（？）表示这些变量的值将被信念记忆中的值所代替。