四*度机械臂matlab建模与仿真
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2022-07-14 16:51:54
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四*度机械臂matlab建模与仿真
建模过程使用机器人工具箱Robotics Toolbox
机械臂有四个旋转*度,模型近似如下,使用ADAMS建模
首先建立DH参数
matlab代码如下
clear;clc;
L(1)=Link([0 0 0 -pi/2]);
L(2)=Link([0 0 105 0]);
L(3)=Link([0 0 78 0]);
L(4)=Link([0 0 105 0]);
RRR=SerialLink(L,'name','RRR');
RRR
q=[0 0 0 0];
RRR.plot(q)
RRR.teach(q)
使用teach函数添加GUI功能,即可实现手动调节theta改变末端位置和姿态
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