欢迎您访问程序员文章站本站旨在为大家提供分享程序员计算机编程知识!
您现在的位置是: 首页

四*度机械臂matlab建模与仿真

程序员文章站 2022-07-14 16:51:54
...

四*度机械臂matlab建模与仿真

建模过程使用机器人工具箱Robotics Toolbox

机械臂有四个旋转*度,模型近似如下,使用ADAMS建模四*度机械臂matlab建模与仿真

首先建立DH参数

四*度机械臂matlab建模与仿真

matlab代码如下

clear;clc;
L(1)=Link([0 0  0 -pi/2]);
L(2)=Link([0 0 105 0]);
L(3)=Link([0 0 78 0]);
L(4)=Link([0 0 105 0]);
RRR=SerialLink(L,'name','RRR');
RRR
q=[0 0 0 0];
RRR.plot(q)
RRR.teach(q)

使用teach函数添加GUI功能,即可实现手动调节theta改变末端位置和姿态