Ubuntu18.04实装autoware1.12.0 (包含：ROS安装、QT安装、autoware花屏解决)

Autonomous vehicle 杂谈_03

---

一. ReadMe

1. 本次配置是针对于Linux系统（Ubuntu18.04）且不配置CUDA的，用于自动驾驶的辅助工具 - - autoware1.12.0。
2. 在安装autoware（1.12.0）之前，首先需要安装ROS（Melodic）,QT（5.12.0）。且须注意，部分教程会建议升级安装OpenCV4.0以上版本，但实际安装下来，会出现一系列奇奇怪怪的问题，而且ROS本身是自带OpenCV的，因此博主在这里建议大家不去升级或者安装OpenCV。
3. 由于博主的笔记本不带GPU，因此在这里并未给Autoware配置CUDA，也就没有对CUDA进行安装，有需要安装CUDA的同学需要注意，CUDA的版本必须是10.0，所以安装的时候千万要注意。

二. 安装 ROS Melodic

之前博主已经写过一篇有关ROS Melodic的安装教程了，因此在这边就不做重复，有需要的同学请直接转战：链接在此 。

三. 安装 QT 5.12.0

1. 下载安装包：qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run
   下载链接：链接在此
2. 打开终端，cd到下载包所在的位置后：

"""改变执行权限"""
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

"""安装"""
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

3. 根据安装向导一步一步安装即可。
4. 配置系统路径

"""打开bashrc文件"""
sudo vi /etc/bash.bashrc

"""在bashrc文件的末尾添加："""
export QTDIR=/opt/Qt5.12.0/5.12.0/gcc_64
export PATH=$QTDIR/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH

"""保存后，在终端source一下"""
source /etc/bash.bashrc

"""确认是否添加成功"""
echo $PATH

四. 安装 Autoware 1.12.0

1. 下载依赖项

"""在终端依次输入"""
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

2. 建文件夹，并下载Autoware1.12.0

"""在终端依次输入"""
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

3. 编译Autoware（如果安装了CUDA则方法不同）

"""在终端输入"""
# 未配置CUDA
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# 配置了CUDA
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4. 将Autoware添加到系统环境中并运行

"""在终端依次输入"""
cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

一般情况下Autoware就会正常打开了，但在打开的同时，随着你对Autoware软件内部按键的点击，大部分情况都会出现花屏的情况，以下就是花屏情况的解决方法。

五. Autoware花屏解决方法

1. 下载 wxPython 安装包
   根据Python2的版本，一般情况下，如果你没动Python的版本，Ubuntu18.04所自带的Python都是2.7.17左右的，因此去到官网进行安装包 wxPython-4.0.7-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl 的下载：链接在此 。
2. 安装 wxPython （注意是将它安装在Python2下！！！）

"""在终端输入"""
python2.7 -m pip install wxPython-4.0.7-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl

3. 安装 libsdl1.2-dev

"""在终端输入"""
sudo apt install libsdl1.2-dev

4. 找文件，添加、修改内容
   找两个文件：
   第一个：autoware.ai/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts 中的runtime_manager_dialog.py 文件
   第二个：autoware.ai/install/runtime_manager/lib/runtime_manager中的runtime_manager_dialog.py文件
   首先，在这两文件的import部分添加：import wx.adv。
   之后将文件中所有的：
   wx.HyperlinkCtrl（5处） 替换成 wx.adv.HyperlinkCtrl
   wx.EVT_HYPERLINK（3处） 替换成 wx.adv.EVT_HYPERLINK
5. 重新对autoware进行编译和运行

"""在终端执行"""
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

至此，安装工作才能算作成功。

六. 心得体会

1. 注意各个软件之间的版本对应问题。切记按照博主的安装版本，依次、细心的安装。
2. 其实按照autoware官网的提出的安装指南，是只需要你安装ROS、QT、CUDA（可选）就可以完成对autoware的安装的，但是网络上有很多过于复杂的安装教程，博主也是吃了很多亏，一步步总结出来的这个最简单快捷的安装流程，希望大家珍惜。
3. 环境配置的好，是成功的一大半，完事开头难，不要轻易放弃。

七. 文章参考

1. Ubuntu 18.04下autoware 1.12 安装日志（含花屏解决方法）
2. Ubuntu18.04 Autoware1.12.0（包括docker安装和源码安装）中运行Runtime Manager出现花屏重叠现象
3. Autoware入门学习（二）——Ubuntu18.04下的源码安装和配置

---

如有问题，敬请指正。欢迎转载，但请注明出处。