ros文件系统的熟悉

2. ros文件系统(filesystem)的熟悉

ros使用了分布式文件系统，整合不同workplace中的程序包、消息、服务等资源。

常用命令：
一基础命令

1.rosls [包名称[/包的子目录]] #返回包目录的文件列表

2.roscd [包名称] #进入到包目录

3.rosed [包名称] [文件名] #编辑指定package中的指定文件，可以设置$EDITOR环境变量设置编辑器

4.roscp [包名称（原文件所在包）] [原文件名] [目标目录] #将某个包中的文件复制到 当前目录/目标目录 中

一功能包相关命令

1.rospack #获取pack的相关信息
--rospack find [包名称] #返回包的路径
--rospack list #返回所有的包以及它的路径
--rospack depends1 [包名称] #返回包的一级依赖包
--rospack depends [包名称] #返回包的所有依赖包（包括直接和间接）

2.rosinstall #安装ros附加功能包

3.rosdep #安装该功能包的依赖性文件

一消息命令

1.rosmsg #获取message的相关信息
--rosmsg show [message type] #获取某个message的描述
--rosmsg info [message type] #功能同rosmsg show
--rosmsg md5 [message type] #对这个参数不了解，还需补充
--rosmsg list #获取所有的message
--rosmsg package [包名称] #获取某个package包含的所有message
--rosmsg packages #获取包含了message的所有package

2.rossrv #获取service的相关信息，参数的使用参考rosmsg

3.rosnode #跟运行时node有关的命令，推荐-h参数来查看用法

4.rosservice #跟rossrv比较，rossrv是获取某个service（未运行时）类型的信息，rosservice是跟运行时service有关的命令，推荐使用-h参数来查看用法

5.rostopic #跟运行时topic有关的命令，推荐使用-h参数来查看用法

6.rosparam #跟运行时参数服务器有关的命令，推荐使用-h参数来查看用法

7.rosbag #用于录制和回放数据包，推荐使用-h参数来查看用法

一执行命令

1.roscore #启动 ros master + parameter server + rosout，运行其他节点之间必须启动roscore

2.rosrun #运行一个节点，推荐使用-h参数来查看用法

3.roslauch #为了方便于一次性启动多个文件，ros中加入了launch文件，用户可以遵循launch文件的语法定义多个节点的执行，而roslaunch是用来启动这个launch文件

4.rosclean #清除log文件
--rosclean check #查看当前log文件的磁盘占用情况
--rosclean purge #开始清除

一构建命令（catkin）

1.catkin_create_pkg #创建一个ros package

2.catkin_make #可以用来初始化catkin工作空间，添加package、message、service的时候，也需要执行该指令来编译。

参考链接：[ROS常用命令]
参考链接：[官方参考文档]