Ubuntu18.04下编译安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map总结

下载

首先从GitHub上下载，然后解压：

有点没看懂这个单独的第一个文件夹要怎么用，就按其他博客上的来吧
先把上图中的压缩文件解压：
然后就在这里边操作就好。

第一步，编译g2o

1. 进入g2o_with_orbslam2，对cmakelists.txt下的代码进行注释

2. 同时对g2o文件夹下的cmakelists.txt下的代码进行注释

3. 回到g2o_with_orbslam2主文件夹，进行编译
cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

在make过程中出现的报错：
（1）
解决：修改 g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp
将
t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
改为
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));

(2)
解决：修改g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h(注意：eigen3.2.8不用修改此处，以上版本需修改，如3.2.10) 我的eigen版本 3.2.10 。

将
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;

应该就是这两个问题了，然后开始

编译ORB_SLAM2_modified

1. 先编译Thirdparty下的DBoW2
编译之前先把之前编译的build删掉
然后修改一下CMakeLists下的opencv版本
然后就是进去DBoW2
cd Thirdparty/DBoW2/ rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

这一步应该没什么问题的

2. 编译ORB_SLAM2_modified

• 先修改一下ORB_SLAM2_modified下的CMakeLists下的opencv版本，原来指定的opencv2.4.3，可以根据自己的版本调整，也可以直接把2.4.3删掉，但要注意这里 的opencv版本要和刚刚DBoW2的opencv版本一致。 我是修改成了2.4

由于我用的是2.4，没出现什么问题，直接就编译成功了。

• 但是在之前试了一下用3.X版本的opencv，会出现如下报错：
  

解决：新版本的OpenCV修改了接口名，将CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 换为了 cv::IMREAD_UNCHANGED

这应该就没什么问题了！

终于到运行啦

• 由于文件里的Vocabulary这个文件夹是空的，所以要把ORB_SLAM2下的ORBoc.txt复制过来（注意是解压之后的喔）
• 利用association.py，操作就和ORB_SLAM2一样，在Examples/RGB-D/下生成数据集对应的association.txt文件。

cd Examples/RGB-D/
python associate.py /home/y/SLAM/DataSets/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb.txt /home/y/SLAM/DataSets/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth.txt > associations_loop.txt 

这里注意rgb.txt在前，depth.txt在后。

• 运行

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml /home/y/SLAM/DataSets/TUM/rgbd_dataset_freiburg2_desk /home/y/SLAM/OpenSource/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/associations.txt 

在这报错：

解决：把ORB_SLAM2_modified下的CMakeLists中的 -march = native 删掉就ok啦

运行之后，如果看到viewer窗口就是红绿蓝，这个时候华东一下鼠标滚轮就可以看到了。

参考链接

https://blog.csdn.net/dxc7216783/article/details/103736825
https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696376
https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79903571
https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/104298423

完结撒花

本文地址：https://blog.csdn.net/weixin_44694952/article/details/108247118