增加行星轮减速后机械臂调试

 

➤ 00机械臂的改动

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今天（2020-09-28 09:14:46）对新改进的机械臂进行整体调试。机械臂的改动包括有：

• 在肩部关节对于 57HSXXXXEIS一体化步进伺服驱动电机 增加了$\alpha =1:10$的行星轮减速器（LRF60-L1-10-S2-P2）。
• 将于如来的角度传感器 BH35旋转编码器 更换成 ST-3806-15-RS 可以将原来 MOD-BUS 总线的通讯速率由原来缺省的（19200、9600）提高到115200，使得读取的时间间隔小于2.5ms。

^{▲ 增加有行星减速器的肩部关节}

 

➤ 01测试肩部关节

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1.力矩初步测试

对比肩部电机加电前和加电后，肩部关节使用手是否能够推动。

通过实际测试可以看到，增加了10倍的行星轮减速之后，肩部关节就无法使用手工转动的。

(1) 不加电测试

^{▲ 加电前肩关节可以转动}

(2) 加电测试

^{▲ 加点之后肩部无法转动}

2.电路测试

测试的电路使用与 两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 中相同的电路测试版¹。

原来的电路由于在运输过程损坏，重现快速制版制作一个控制部。

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1. 控制电路板的AD工程文件:AD\XQWF\2020\机械臂\CNT2AXESCLASWSTC8H.PcbDoc ↩︎

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