树莓派3b + Ubuntu mate 18.04 + ROS Melodic + 另一台主机ROS通信【下】

• 时间：20200924

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一、参考资料

1. ROS Wiki 多机通信

二、前言

• 在上篇文章中，树莓派3b+ 和 ubuntu mate 18.04 以及 ros melodic 都已配置完毕，如果这一步没有完成，请参考上篇内容。上篇
• 我这里使用的主机是台式机单ubunntu 18.04系统，ROS版本melodic。树莓派是3b+，ubuntu mate 18.04 + ros melodic
• 本文主要目的是为了弄明白，主机ROS和树莓派ROS之间互相通信的工作流程。

三、树莓派 ROS 与其他机器 ROS 通信流程

1. 双方安装 Chrony 和 ssh

   sudo apt-get install chrony
   sudo apt-get install openssh-server
   ps -e|grep ssh
   

   最后的命令输出中出现 sshd 说明 ssh 已启动，若未启动，运行下面命令。

   sudo/etc/init.d/ssh restart
   

2. 主机和树莓派中，修改host文件，添加虚拟机和树莓派的 IP 地址和域名。地址和域名之间一定要用 Tab 键，ip可用ifconfig查看。

   sudo gedit /etc/hosts #主机中
   #添加下面的
   xx.xx.xx.xx  主机名
   xx.xx.xx.xx  树莓派名
   sudo pluma /etc/hosts #树莓派中
   #添加下面的
   xx.xx.xx.xx  主机名
   xx.xx.xx.xx  树莓派名
   

3. 检测网络是否畅通，两边都能Ping通，并且有数据传输就没问题。

   # ----- 主机中 -----#
   ssh 主机名
   ping 树莓派名
   # ---- 树莓派中 ----#
   ssh 树莓派名
   ping 主机名
   

4. 分别在你的主机和树莓派上运行一下roscore，着重记录下面的内容

   # ---- 主机 ----#
   process[master]: started with pid [29110]
   ROS_MASTER_URI=http://主机名:11311/
   # ---- 树梅派 ----#
   process[master]: started with pid [2995]
   ROS_MASTER_URI=http://树梅派名:11311/
   

5. 设置ROS主节点master的位置，到这里，网络畅通，需要设置ros master运行在哪一台机器上，我们先尝试让主节点在树梅派上，然后主机上运行其他节点看看效果。在台式机中的添加环境变量，bash和zsh修改对应的文件，我这里是zsh，修改后保存。

   sudo gedit ~/.zshrc
   export ROS_HOST_NAME=树梅派名
   export ROS_MASTER_URI=http://树梅派名:11311/
   

   在树梅派上打开roscore，回到台式机新开命令行，查看话题列表，看到已经能够接收

   rostopic list
   #输出
   /rosout
   /rosout_agg
   

   尝试在树梅派上运行海龟仿真节点，然后在主机运行键盘控制节点，成功在主机控制了树梅派上的海龟运动，这里用树梅派做主节点的流程就走通了。

6. 利用主机做主节点，步骤类似，只不过这次需要修改的是树梅派的环境变量。

四、后记

1. 在更换网络环境测试时，树梅派出现了诡异的不能连接网络的情况，具体现象是能够搜索到网络的SSID，点击后一直在连接，wifi图标闪烁，但就是连不上网，用这个方法解决了，链接，步骤简要记录如下

   cd /etc/netplan
   sudo cp 01-network-manager-all.yaml 01-network-manager-all.yaml.bak
   sudo pluma 01-network-manager-all.yaml
   #----------------------#修改文件
       # Let NetworkManager manage all devices on this system
       network:
         version: 2
         renderer: NetworkManager
         # below are WiFi info
         wifis:
           wlan0:
             optional: true
             access-points:
               "MyWiFi":
                 password: "my_password"
             dhcp4: true
   sudo netplan --debug try
   sudo netplan --debug generate
   sudo netplan --debug apply
   sudo shutdown -r now
   sudo iw dev wlan0 scan | grep SSID #扫描SSID
   

本文地址：https://blog.csdn.net/sinat_25923849/article/details/108772139