Arduino、AB相增量式光电编码器测位移和速度方向

利用Arduino、增量式光电编码器测量速度、方向、位移。

学校的一个项目作业，实测有效，若有改进的地方还需大佬们指点。

• 材料：

Arduino mega 2560 

2个2k电阻（红白之间2k，红绿之间2k）

分辨率400 AB相增量式编码器

pc

• 编码器简介

• 连线图

int0 为接口2，int1为接口3。

• 测速原理

脉冲数/（编码器分辨率*时间）

A脉冲为下降沿，B脉冲为高电平，方向为正；

A脉冲为下降沿，B脉冲为低电平，方向为负。

• 程序：

#include <MsTimer2.h> //中断库

int pinA=2; // 定义2号端口为A脉冲输入端口
int pinB=3;// 定义3号端口为B脉冲输入端口
int ppsA=0; //记录A脉冲的次数
int m=0; //定义位移
char a='+';
char b='-';
char c; //方向
float velocity=0; //速度

float v(float n) //转速计算函数
{
  float vel =n/40; // n/(400*0.1)
  return vel;
}

void flash() 
{
  int w=ppsA;
  velocity=v(w); //计算转速
  if (velocity!=0)
  {
  Serial.print(c);
  }
  if(c==a)
  {
   m=m+ppsA*360/400; //计算正位移
  }
  else if(c==b)
  {
    m=m-ppsA*360/400; //计算负位移
  }
  Serial.print(velocity); // 将获取的数字信号值打印到串口显示
  Serial.print("r/s  "); 
  Serial.print(m); 
  Serial.println("°"); 
  ppsA=0;    //脉冲A计数归0
}

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  attachInterrupt(0,CountA, FALLING);//检测脉冲下降沿中断，并转到CountA函数
  MsTimer2::set(100, flash);       // 中断设置函数，0.1s
  MsTimer2::start();   //开始计时
}

void loop()
{
}

void CountA() 
{
  if(digitalRead(pinB) == HIGH) //B脉冲为高电平
  {
    c=a;
  }
  
  if(digitalRead(pinB) == LOW) //B脉冲为高电平
  {
    c=b;
  }
  ppsA++;
}