基于大疆无人机SDK二次开发
基于大疆无人机sdk二次开发
近期公司项目需求，需要基于大疆无人机sdk开发一款手机 app，用于配合后台实现对无人机的管理。当然大疆本身也给我们提供了管理平台-----大疆司空。通过大疆的官方 app 配合后台管理系统大疆司空，就可以实现对无人机的管理了。奈何大疆司空费用太高，进阶版需要 1 年 19999 的费用。因此就需要自己开发手机app，用于给后台传输无人机的有关信息。
下面就把开发过程中需要注意的一些地方总结整理一下，以免后人踩坑。
相关资料链接
下面把使用到的资料链接贴一下：
通过下载中心我们可以下载无人机的操作手册、快速入门手册还有不同的 app 版本，为我们开发提供便利的软件工具等等。
这里有很多 demo，不同的demo用于介绍不同的功能点，切记在开发的时候要以demo中的代码为准，不要以官方文档为准，按照官方文档你可能无法把程序跑起来。
在商城里你可以了解相关产品的特性，进行更好的开发
文档还是要看一下的，特别是对没有接触过无人机的新手来说。文档都是英文的，其实很容易看懂。实在不懂可以通过谷歌浏览器的翻译功能，可以很好的把文档翻译成中文。建议原文和中文一起查看。
api 可以作为在开发过程中的补充，对那个方法不了解，就直接到这里搜索就可以了，api 的搜索功能做的很强大，你只需要把不同的方法名或者类名输入就可以了。api 里面的解释相对来说还是比较详细的。
进入正文
首先想要开发大疆无人机 app ，需要满足以下条件：
- 首先你要有一台无人机（需要这台无人机支持 sdk ）
- 开发者账号
满足了上面的条件就可以开始进行开发了，和平时使用第三方 sdk 一样，你需要在开发者账号里面新建一个 app，这里需要注意 app 的包名必须和真实的 app 包名一致 否则运行不成功！
关于如何导入依赖，如何创建 app 这些基本内容这里就不重复了，文档都用，需要注意的是文档里面的依赖不全，你需要做的就是，把 demo 下载下来，然后把 demo 中的依赖全部复制到你的项目中
再说具体一些，文档中的这里是不全的，你需要在依赖中添加：
packagingoptions {
donotstrip "*/*/libdjivideo.so"
donotstrip "*/*/libsdkrelativejni.so"
donotstrip "*/*/libflyforbid.so"
donotstrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
donotstrip "*/*/libyuv2.so"
donotstrip "*/*/libgroudstation.so"
donotstrip "*/*/libfrcorkscrew.so"
donotstrip "*/*/libupgradeverify.so"
donotstrip "*/*/libfr.so"
donotstrip "*/*/libdjiflysafecore.so"
donotstrip "*/*/libdjifs_jni.so"
donotstrip "*/*/libsfjni.so"
donotstrip "*/*/libdjicommonjni.so"
donotstrip "*/*/libdjicsdkcommon.so"
donotstrip "*/*/libdjiupgradecore.so"
donotstrip "*/*/libdjiupgradejni.so"
exclude 'meta-inf/rxjava.properties'
}
来代替文档中写出的那几种
好了，依赖也引入成功了，下面就可以进行开发了。
这里就简单介绍一下sdk的使用步骤把，重点是接受需要特别注意地方。
首先你需要注册一下 sdk，在注册成功的回调里面再调登录
if (isregistrationinprogress.compareandset(false, true)) {
asynctask.execute(() -> djisdkmanager.getinstance()
.registerapp(mainactivity.this.getapplicationcontext(),
new djisdkmanager.sdkmanagercallback() {
@override
public void onregister(djierror djierror) {
// 如果配置的包名和api_key没有问题那么这里就注册成功了
if (djierror == djisdkerror.registration_success) {
djisdkmanager.getinstance().startconnectiontoproduct();
// 进行登录
loginaccount();
}
}
@override
public void onproductdisconnect() {
log.e(tag, "onproductdisconnect");
notifystatuschange();
}
@override
public void onproductconnect(baseproduct baseproduct) {
log.e(tag, string.format("onproductconnect newproduct:%s",
baseproduct));
notifystatuschange();
}
@override
public void oncomponentchange(baseproduct.componentkey componentkey,
basecomponent oldcomponent,
basecomponent newcomponent) {
}
@override
public void oninitprocess(djisdkinitevent djisdkinitevent, int i) {
}
@override
public void ondatabasedownloadprogress(long l, long l1) {
}
}));
}
上面的一步是 app 开始所必须要经过的一步，否则你就无法操控无人机。
这一步需要注意的是：
- 上面的回调内容都不是在主线程，因此如果要操作界面内容，需要到主线程中操作
- 首次注册 sdk 和登录账户是需要网络支持的，之后就不需要网络了。
- 登录一定要在注册 sdk 成功后调用，否则加载不出登录界面
好了，上面步骤完毕后，就是等待无人机连接了，无人机连接的时候会触发回调，等连接上无人机我们就可以进行真正的开发了。
进行开发的时候主要就是利用了 sdk 中的几个类，它们的方法很好理解。
djisdkmanager
这个类非常关键，它是使用 sdk 和 大疆无人机的入口。
注册 sdk、获取无人机对象都是通过这个类来实现的。
通过 sjisdkmanager 获取到无人机对象（aircraft）后，就可以利用 aircraft 来获取无人机的各个组件对应的对象了，比如：飞控 flightcontroller （这是无人机的核心组件，控制无人机的飞行，关于无人机的位置信息，状态信息等）、电池 battery、相机camera、云台 gimbal 、遥控器remotecontroller 等等。详见 component classes
同时我们还可以引入 ux sdk 地址来帮助我们进行快速的开发。
ux sdk 主要是提供了一些线程的控件，这些控件我们放到 ui 中就可以使用，而且不是静态的 ui ，是有数据的，不需要我们进行任何处理。
比如：dji.ux.widget.fpvwidget 组件，你只需要放到布局中，就可以显示无人机相机的画面。
注意内容
进行直播：
if (!djisdkmanager.getinstance().getlivestreammanager().isstreaming()) {
new thread() {
@override
public void run() {
fpv.registerlivevideo(videofeeder.getinstance()
.getsecondaryvideofeed(),
true);
djisdkmanager.getinstance().getlivestreammanager().setliveurl(
"rtmp://x.x.x.x/x");
djisdkmanager.getinstance().getlivestreammanager()
.setvideoencodingenabled(true);
int result =
djisdkmanager.getinstance().getlivestreammanager()
.startstream();
l.e("startlive:" + result + djisdkmanager.getinstance()
.getlivestreammanager().isstreaming() +
"\n isvideostreamspeedconfigurable:" + djisdkmanager
.getinstance().getlivestreammanager()
.isvideostreamspeedconfigurable() +
"\n isliveaudioenabled:" + djisdkmanager.getinstance()
.getlivestreammanager().isliveaudioenabled());
}
}.start();
}
单纯的 setliveurl() 然后开始直播是不会成功的，需要有前面一步 注册直播视频，代码中的 fpv就是 dji.ux.widget.fpvwidget 控件。
获取无人机位置的方法
// 主动获取
aircraft aircraft1 = (aircraft) djisdkmanager.getinstance().getproduct();
flightcontrollerstate state = aircraft1.getflightcontroller().getstate();
l.e("==altitude:" + state.getaircraftlocation().getaltitude() + "latitude:" + state.getaircraftlocation().getlatitude() + "longitude:");
// 当然你可以注册回调函数
void setstatecallback(@nullable flightcontrollerstate.callback callback);
布局名字坑
布局中不要出现 dialog_login 的名字，因为这个名字在大疆的 sdk 中已经有了，当你在添加一个 dialog_login 名字的时候，调用 登录 api 就会报空指针错误了。
如果出现莫名其妙的布局空指针异常，很有可能是我们自己的布局和大疆 sdk 中的布局名字重复了。
回调大多不在主线程
大疆 sdk 中的回调大多数都不是在主线程这一点需要注意