ROS Qt5 librviz人机交互界面开发八（实现导航功能的完整显示）-全网首发

在上一篇教程我们已经实现导航的初始点和目标点的设置：
ROS Qt5 librviz人机交互界面开发七（发布导航目标点和原点位置）-全网首发
这一篇主要实现完整显示，在文章末尾有完整项目地址哦～

一，显示效果

设置初始点：

设置目标点：

二，核心代码

如果看过前几篇博客，其实也就是添加几个图层：
核心代码:

 //显示导航相关
 void QRviz::Display_Navigate(bool enable,QString Global_topic,QString Global_planner,QString Local_topic,QString Local_planner)
 {
    if(Navigate_localmap) {delete Navigate_localmap; Navigate_localmap=NULL;}
    if(Navigate_localplanner) {delete Navigate_localplanner; Navigate_localplanner=NULL;}
    if(Navigate_globalmap) {delete Navigate_globalmap; Navigate_globalmap=NULL;}
    if(Navigate_globalplanner) {delete Navigate_globalplanner; Navigate_globalplanner=NULL;}
    //local map
    Navigate_localmap=manager_->createDisplay("rviz/Map","Qlocalmap",enable);
    Navigate_localmap->subProp("Topic")->setValue(Local_topic);
    Navigate_localmap->subProp("Color Scheme")->setValue("costmap");
    Navigate_localplanner=manager_->createDisplay("rviz/Path","QlocalPath",enable);
    Navigate_localplanner->subProp("Topic")->setValue(Local_planner);
    Navigate_localplanner->subProp("Color")->setValue(QColor(0,12,255));
    //global map
    Navigate_globalmap=manager_->createDisplay("rviz/Map","QGlobalmap",enable);
    Navigate_globalmap->subProp("Topic")->setValue(Global_topic);
    Navigate_globalmap->subProp("Color Scheme")->setValue("costmap");
    Navigate_globalplanner=manager_->createDisplay("rviz/Path","QGlobalpath",enable);
    Navigate_globalplanner->subProp("Topic")->setValue(Global_planner);
    Navigate_globalplanner->subProp("Color")->setValue(QColor(255,0,0));
    //更新画面显示
    manager_->startUpdate();

 }

三，完整开源项目

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
创作不易，如果本教程对你有帮助，关注或点个赞吧，或者github标个星哦～～
您的支持就是我最大的动力～

（转载请注明作者和出处：https://blog.csdn.net/qq_38441692 未经允许请勿用于商业用途）