古月ROS课程（二）

创建工作空间

工作空间内容

1.src： 代码空间，放置源码。
2.bulid 编译空间。
3.devel 开发空间，编译后的文件，脚本等。
4.install 安装空间，作用与devel相似。

创建工作空间

注意： 设置的环境变量只会在当前终端生效，不会在新开的终端生效，因此需要将这条命令放置到bash的根目录中。具体操作如下：

vi ~/.bashrc

在文件的最后添加上

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

保存退出后在终端输入

source ~/.bashrc

创建功能包

功能包环境变量的覆盖

原则上，同一个工作空间不能存在两个同名的功能包，但是可以创建不同名字的工作空间，在不同工作空间中创建同名字的功能包，这时候存在功能包的环境变量的覆盖问题。
使用

env | grep ros

这条指令可以查看现在的环境变量，主要关注功能包的环境变量地址，位置越靠前优先级越高。

ROS通讯编程

1.话题编程

1.Talker：

具体理解详见视频30分左右。
2.Listener：

具体理解详见视频36分左右。

3.编译

在CmakeLists.txt中添加编译和链接库，然后进行编译（python由于直接是可执行的不需要编译。）
4.运行可执行文件
先运行roscode然后分别rosrun 两个 文件。

注：如果要自定义msg文件。

2.服务编程

定义一个srv文件：

实现服务端：

实现客户端：

编译：

执行：

3.动作编程

动作编程定义

定义动作编程

定义服务端：

定义客户端：

编译代码：

运行动作编程：