【STM32】FreeRTOS任务挂起和恢复API

00. 目录

文章目录

• 07. 参考

01. 概述

任务挂起和恢复，当某个任务要停止运行一段时间就可以将这个任务挂起，当要重新运行这个任务的话就恢复这个任务的运行。FreeRTOS的任务挂起和恢复API函数如下表所示：

02. vTaskSuspend函数

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )
功能：
    将某个任务设置为挂起状态，进入挂起状态的任务永远都不会进入运行态。退出挂起状态的唯一的方法就是调用任务恢复函数。
    
参数：
    xTaskToSuspend 要挂起的任务句柄。为NULL表示挂起当前任务。
    
返回值：
   无 
    

温馨提示：

调用vTaskSuspend函数是不会累计的：即使多次调用vTaskSuspend ()函数将一个任务挂起，也只需调用一次vTaskResume ()函数就能使挂起的任务解除挂起状态。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend必须设置成1，此函数才有效。

应用示例：

void vFunction( void )
 {
     xTaskHandlexHandle;
     // 创建任务，保存任务句柄.
     xTaskCreate( vTaskCode, "TASK_NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
     // ...
     // 使用句柄挂起创建的任务.
     vTaskSuspend( xHandle );
     // ...
     // 任务不再运行，除非其它任务调用了vTaskResume(xHandle )
     //...
     // 挂起本任务.
     vTaskSuspend( NULL );
     // 除非另一个任务使用handle调用了vTaskResume，否则永远不会执行到这里
 }

03. vTaskResume函数

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )
功能：
     恢复挂起的任务
参数：
    xTaskToResume 要恢复运行的任务句柄
返回值：
    无
    

温馨提示：

通过调用一次或多次vTaskSuspend()挂起的任务，可以调用一次vTaskResume ()函数来再次恢复运行。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend必须置1，此函数才有效。

应用示例:

void vFunction( void )
 {
     xTaskHandle xHandle;
     // 创建任务，保存任务句柄
     xTaskCreate( vTaskCode, "TASK_NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
     // ...
     // 使用句柄挂起创建的任务
     vTaskSuspend( xHandle );
     // ...
     //任务不再运行，除非其它任务调用了vTaskResume(xHandle )    
          //...
     // 恢复挂起的任务.
     vTaskResume( xHandle );
     // 任务再一次得到处理器时间
     // 任务优先级与之前相同
 }

04. xTaskResumeFromISR函数

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume )
功能：
    用于恢复一个挂起的任务，用在ISR中
参数：
    xTaskToResume 要恢复运行的任务句柄
返回值：
    如果恢复任务后需要上下文切换返回pdTRUE，否则返回pdFALSE。由ISR确定是否需要上下文切换。
    

温馨提示：

通过调用一次或多次vTaskSuspend()函数而挂起的任务，只需调用一次xTaskResumeFromISR()函数即可恢复运行。

xTaskResumeFromISR()不可用于任务和中断间的同步，如果中断恰巧在任务被挂起之前到达，这就会导致一次中断丢失（任务还没有挂起，调用xTaskResumeFromISR()函数是没有意义的，只能等下一次中断）。这种情况下，可以使用信号量作为同步机制。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须设置成1，此函数才有效。

应用示例:

xTaskHandle xHandle;               //注意这是一个全局变量
 
 void vAFunction( void )
 {
     // 创建任务并保存任务句柄
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
 
     // ... 剩余代码.
 }
 
 void vTaskCode( void *pvParameters )
 {
     for( ;; )
     {
         // ... 在这里执行一些其它功能
 
         // 挂起自己
         vTaskSuspend( NULL );
 
         //直到ISR恢复它之前，任务会一直挂起
     }
 }
 
 void vAnExampleISR( void )
 {
     portBASE_TYPExYieldRequired;
 
     // 恢复被挂起的任务
     xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(xHandle );
 
     if( xYieldRequired == pdTRUE )
     {
         // 我们应该进行一次上下文切换
         // 注:  如何做取决于你具体使用，可查看说明文档和例程
         portYIELD_FROM_ISR();
     }
 }

05. 预留

06. 附录

6.1 【STM32】STM32系列教程汇总

网址：【STM32】STM32系列教程汇总

07. 参考

《FreeRTOS Reference Manual》

《Using the FreeRTOS Real Time Kernel -A Practical Guide》

《The Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors,3rd Edition》