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无人驾驶实践入门——概述

程序员文章站 2022-06-28 15:14:44
无人驾驶导论入门——概述普通人与自动驾驶优缺点:Human:High Traffic Accident RateLearn to Drive From ScratchParking TroubleSelf-Driving Car:More Reliable DrivingLearnable Driving SystemNo Parking Trouble分级:Level 1(Driver Assistance):Driver Fully EngagedLevel 2(P...

无人驾驶实践入门——概述

普通人与自动驾驶优缺点:

Human:

  • High Traffic Accident Rate
  • Learn to Drive From Scratch
  • Parking Trouble

Self-Driving Car:

  • More Reliable Driving
  • Learnable Driving System
  • No Parking Trouble

分级:
Level 1(Driver Assistance):

  • Driver Fully Engaged

Level 2(Partial Automation):

  • Automatic Cruise Contro
  • Automatic Lane Keeping

Level 3(Conditional Automation):

  • Human Take Over Whenever Necessary

Level 4(No Human Interference):

  • Without Steering Wheel, Throttle or Brake
  • Restricted in Geofence

Level 5(Full Automation):

  • Better than driver(Without defined)

发展历史:
无人驾驶实践入门——概述

自动驾驶五个核心部件:
计算机视觉,传感器融合,定位,路径规划以及控制
无人驾驶实践入门——概述

Apollo架构组成:

  • 参考车辆平台
  • 参考硬件平台
  • 开源软件平台
  • 云服务平台

第一步:

  • 开发一款线控驾驶车辆
  • CAN卡连接汽车内部网络,用于控制
  • GPS接收信号,确定位置
  • IMU测量车辆运动情况
  • LiDAR扫描车辆周围,形成点云
  • 摄像头捕获图像,通过计算机视觉感知环境
  • 雷达分辨率低,便携,通用,可用于检测障碍物、检测其他车辆速度

本文地址:https://blog.csdn.net/qq_31579991/article/details/107397050

相关标签: 人工智能实践