正则表达式 - PHP正则匹配的移除不规则数量的空格问题

$str = "ac   p1     p4     p0 fe   p6     p8   p9 p10 p11 ap7 p3d p12";

写一个正则能匹配出全部 只能由 "p"+数字 的组合

结果是这个样子

p1 p4 p0 p6 p8 p9 p10 p11 p12

该如何写？

回复内容：

$str = "ac   p1     p4     p0 fe   p6     p8   p9 p10 p11 ap7 p3d p12";

写一个正则能匹配出全部 只能由 "p"+数字 的组合

结果是这个样子

p1 p4 p0 p6 p8 p9 p10 p11 p12

该如何写？