ROS学习笔记五：Master和Node

通信架构

master：节点管理器

作用：每个node启动时都要向master注册，管理node之间的通信
启动ros程序之前要先启动master

roscore

同时启动了rosout（日志输出）和parameter server（参数服务器）

node：ROS的进程

pkg里的可执行文件运行的实例
一般以功能来划分，不同功能放在不同的node里
启动一个node

rosrun [pkg_name] [node_name]

其他常用指令

roslaunch

启动master和多个node

roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]

launch文件的写法，理解参数意思，然后用别人的来改

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