ros机器人编程实践-将消息发布在话题上

前言

记录下学习过程，《ros机器人编程实践》第三章第一个例子讲的不是很清楚，又是入门学习的算是第一第二个例子，对新手真的很不友好。

实现过程

1、创建catkin工作区（这部分不清楚可以在wiki上看详细介绍）：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

2、创建basic包

创建basic包依赖于std_msg和rospy

cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg basic std_msg rospy

进入basic的src目录

cd basic/src

创建并编辑topic_publisher.py文件

touch topic_publisher.py
gedit topic_publisher.py

复制一下代码进去并保存

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter', Int32)
rate = rospy.Rate(2)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(count)
        count += 1
        rate.sleep()

设置文件执行权限

chmod u+x topic_publisher.py

返回catkin_ws目录并编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

写入环境变量并source环境变量文件使之生效

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ctrl+alt+t打开新终端启动roscore

roscore

在原来的终端启动写好的发布消息的节点

rosrun basic topic_publisher.py

程序执行情况

这个警告好像无伤大雅，刚入门百度搜了一些每太看明白怎么解决。
再开一个新终端，用rostopic list打印正在执行的话题

rostopic list

可以看到我们的节点已经在运行了。
用rostopic echo打印节点的数据

rostopic echo counter -n 5

打印五条消息

用rostopic来检验他是否按照我们的预期速率发送

rostopic hz counter

ctrl+c停止打印，用rostopic info查看已经被声明的话题

rostopic info counter

用rostopic find来查询发布某种类型消息的所有话题

rostopic find std_msgs/Int32

ok到此结束啦～enjoy it