ACfly+T265开发的学习和总结

我想尝试改回ACfly+T265

这个能锻炼一下我写驱动串口通信STM32等等方面的能力，对于我目前找工作可能有些用，我也能学到一些目前用得上的东西，相比于我把MAVROS研究很透彻目前工作可能用不上啊。

ACfly能更让我深入底层一些。

我是弄acfly更有意义些px4现在这么多现成代码了。
自己也能吃透点 px4没那么好吃透。

PX4+ROS+T265大体思路我清楚了，而且很可能我不需要什么编程，不如放到后面看ZN无人机他们给出的具体实现吧。

我现在关键可能是需要去掌握T265怎么获取位置信息，然后串口发给STM32。去研究realsense的SDK吧。

如果现在就掌握了怎么获取位置数据，搞不好真的就能两天搞定了。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107900957

我发觉这里我似乎也不用太担心

我感觉分两步走，第一步，能够实时或许T265位置信息并打印出来，第二步，能够把板子和ACfly通信成功，第三步，拼接起来。

树莓派我觉得应该是有比较成熟的串口通信的开发，

只是似乎T265在树莓派上不太好装。

树莓派也有专门的书来讲。

但是树莓派用T265似乎还是不太方便。谷歌搜T265  Raspberry Pi 都是搜出一些Bug信息。

这里甚至官方不建议用树莓派

https://community.intel.com/t5/Items-with-no-label/Can-I-power-and-operate-the-realsense-T265-with-a-Raspberry-Pi/td-p/671684

我还是想用机载电脑，用机载电脑你估计得学会Linux下USB串口通信编程。

T265应该很配up squared啊，是不是，毕竟是配realsense系列的板子
我看了下up squared有uart口

我这属不属于嵌入式Linux应用开发？

我感觉ACfly这边可以直接套用GPS的驱动程序，稍微小改下就可以了。这样我的进度更快一步了，GPS应该也得输出的XYZ三个信息。似乎也不太行，GPS好像有专门的数据包格式。但无名没必要先封装成那样的数据包，无名直接发就好了。

似乎还包含XYZ方向上的速度信息。

本文地址：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107900524