重装双系统后应该做的事

1、安装chrome

官网有linux版本的https://www.google.cn/chrome/，选择deb文件

2、安装qq

官网有linux版本的https://im.qq.com/linuxqq/download.html，选择deb文件

3、安装ros melodic版本

首先配置ubuntu软件库

避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置**

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新软件

sudo apt update

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

再更新软件

sudo apt update

安装ros melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装rosdep

sudo apt install python-rosdep

rosdep初始化

cd /etc
sudo gedit hosts

在打开的文件末尾加入

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存退出，再进行rosdep初始化

sudo rosdep init

rosdep 更新

rosdep update

添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4、安装anaconda3.6

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

下载Anaconda Python 3.6版，64位的Linux系统应该下载“Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh”

在下载的文件所在文件夹下打开终端

bash Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh

5、anaconda安装tensorflow

conda create --name tf_gpu_env tensorflow-gpu # tf_gpu_env是这个环境的名字

启动环境

source activate tf_gpu_env

退出环境

source deactivate tf_gpu_env

6、安装tensorflow低版本的和最新版的方法

 sudo apt-get install python-pip pyhton-dev python-virtualenv

virtualenv --system-site-packages ~/tensorflow

source ~/tensorflow/bin/activate

easy_install -U pip

安装最新版的tensorflow

pip install --upgrade tensorflow

安装低版本任一版本的tensorflow，比如1.5

pip install --upgrade tensorflow==1.5

启动环境

source ~/tensorflow/bin/activate

退出环境

deactivate

7、安装显卡驱动

安装开源显卡驱动仓库

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update

安装依赖

sudo apt-get install dkms synaptic build-essential

然后去仓库修改附加驱动

重启，终端输入nvidia-smi

运行之前的代码遇到的问题和解决办法

问题1：No module named 'rospkg'

先切换到python3(如果用python2就把3改成2)

alias python=python3
source ~/.bashrc

再安装rospkg

pip3 install rospkg

问题2：启动gazebo打不开模型

在主目录下ctrl+h，打开.gazebo，新建文件夹models，下载gazebo模型，复制粘贴到models文件夹下

 问题3：cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_cam

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

问题4：cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

暂时这些，未完待续