Ubuntu16.04运行velodyne雷达驱动

一、实验环境：

系统版本：Ubuntu16.04 ros-kinetic
激光雷达：Velodyne-16

二、实验操作：

1. 安装ROS驱动：

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 创建ROS工程：

mkdir -p velodyne_ws/src
cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

！！！注意：编译过程中可能出现以下错误：/usr/include/yaml-cpp/node/detail/iterator.h:48:47: error: ‘next’ is not a member of ‘boost
实际上如果你安装了boost库的话，是有next的。在/usr/include/boost 下面，我的电脑上有next_prior.hpp的文件，这个实际上就是实现了boost::next 的功能，解决办法很简单： sudo vim /usr/include/yaml-cpp/node/detail/iterator.h，引入next_prior.hpp头文件就行了：#include　<boost/next_prior.hpp>，也可参考：https://blog.csdn.net/xinwenfei/article/details/81232658
（这是我遇到的问题，所以说一下自己的解决办法，你们如果没遇到可以忽略）

3. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，安装U盘里有，转换后生成VLP-16.yaml文件：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/filepath/VLP-16.xml

4. 连接设备：
   连接激光雷达，并在网络中添加雷达ip，具体操作为：将有线网络里面的ipv4改为手动， IP地址192.168.1.200（和雷达在同一网段即可），子网掩码255.255.255.0，连接此网络，打开浏览器输入：192.168.1.201即可看到激光雷达的配置文件：
   
5. 加载：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/filepath/VLP-16.yaml

！！！注意：运行launch文件前，需先修改接收数据的端口号。由上图配置文件可知端口为2369，或通过WireShark软件查看也可以：

launch文件修改结果如下图所示：

(若没有校准文件可以省略，直接运行：roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch加载默认文件)

6. 显示点云：
   新开一个终端，输入：

rosrun rviz rviz -f velodyne

或：

rosrun rviz rviz
#之后在手动设置Fixed Frame= velodyne

点击左下角Add，选择PointCloud2，Topic一栏填写/velodyne_points，出现点云图：

7. 保存数据：

rosbag record -o saved_filename /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的saved_filename.bag中。