特征点的检测（一）：ORB特征点检测

特征点的检测（一）：ORB特征点检测

前言

ORB 特征点是在 FAST 特征点和 BRIEF 特征描述子的基础上添加了尺度和方向的描述，首先讲解ORB特征点原理，然后用代码实现特征点提取

ORB特征点

摘自论文：（自己敲实在太费时费力啦）
[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.

1、FAST特征点

2、BREIF特征描述子

3、ORB特征

代码

win10+VS2015+OpenCV3.3.0（opencv自带函数实现）

#include"stdafx.h"
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
	//读图
	Mat img = imread("E:/images/1.jpg");
	Mat img_gray = img;
	Mat img_output;
	//转为灰度图
	cvtColor(img_gray, img_gray, CV_RGB2GRAY);
	//提取特征点
	vector<KeyPoint> keypoints;
	Ptr<FeatureDetector> detector = ORB::create();
	detector->detect(img_gray, keypoints);
	//计算描述子
	Mat descriptors;
	Ptr<DescriptorExtractor> descriptor = ORB::create();
	descriptor->compute(img_gray, keypoints, descriptors);
	//画出特征点
	drawKeypoints(img, keypoints, img_output, Scalar::all(-1), DrawMatchesFlags::DEFAULT);
	//显示
	imshow("opencv提取ORB特征点", img_output);
	waitKey(0);
	return 0;
}