浅谈基于51单片机的红外循迹小车

软件+硬件，仿真

做这个项目是源于我的课程设计，老师很开明，选啥都行。so做了小车。

硬件

硬件很简单，就是51单片机，直流电机，驱动电路用的是“H桥驱动电路”，再加上达林顿管。再就是红外线，因为没来的及买实物，暂时用开关代替了。话不多说，上图。

两个直流电机， 都是一样的驱动电路。

软件

软件的话，主要就有几个功能函数，加上主函数。

• 按键检测；
• pwm函数；
• 控制函数，根据红外信号来判断直行，左转，还是右转；
• 转向子函数，前进，左右转；
• 其他配置函数，因为pwm用定时器产生，必有中断初始化和中断函数；延时函数，按键消抖要用。
  为什么没有红外线信号读取的呢，因为没有实物，我也很想搞，但是时间他不允许啊。

  代码

#include <reg52.h>

#define u8 unsigned char

sbit l_sen = P2^0;
sbit r_sen = P2^1;
sbit l_motor = P2^2;
sbit r_motor = P2^3;
sbit dir_l = P2^4;
sbit dir_r = P2^5;
sbit l_ac = P1^3;
sbit r_ac = P1^4;

u8 pwm_l;		//左加减速标志位
u8 pwm_r;		//右加减速标志位
u8 num;		    //定时器0计数次数 
u8 flag;		//前进，左转，右转判断标志位
u8 l_num;
u8 r_num;


//延时1ms

void delay(u8 ms)
{
	u8 i;
	for(; ms>0; ms--)
	{
		for(i=112; i>0; i--); 
	}
}

//定时器0初始化，方式1,500us
void time0_init(void)
{
	TMOD|=0x01;
	TH0=(65536-500)/256;
	TL0=(65536-500)%256;
	ET0=1;
	EA=1;
	TR0=1;

}
 
//通过按键调节电机速度
void accelerate(void)
{
	if(l_ac==0)
	{
		delay(10);
		if(l_ac==0)
		{
			l_num++;		//左电机加速
			delay(100);
		}
	}
	if(r_ac==0)
	{
		delay(10);
		if(r_ac==0)
		{
			r_num++;		//右电机加速
			delay(100);
		}
	}
	if(l_num > 10)
	{
		l_num = 0;
	}
	if(r_num > 10)
	{
		r_num = 0;
	}		
}


//中断子程序
void t0(void) interrupt 1
{	
	TR0 = 0;
	TL0 = (65536-100)/256;
	TH0 = (65536-100)%256;
	if(num >= 32)
	{
		num = 0;
	}
	num++;
	if(num <= pwm_l)
	{
		l_motor = 0;
	}
	else 
	{
		l_motor = 1;
	}
	if(num <= pwm_r)
	{
		r_motor = 0;
	}
	else
	{
		r_motor = 1;
	}
	TR0 = 1;
	
}

//前进，左转，右转
void qianjin(void)
{
	pwm_l = 25 + l_num;
	pwm_r = 25 + r_num;
}
void turn_left(void)

{
 	pwm_l = 5 + l_num;
	pwm_r = 25 + r_num;
}

void turn_right(void)
{
	pwm_l = 25 + l_num;
	pwm_r = 5 + r_num;
}

//前进，左转，右转判断函数
void control(void )
{
	if(l_sen == 1 && r_sen == 1)
	{
		flag = 0;
	}
	else if(l_sen ==0 && r_sen == 1)
	{
		flag = 1;
	}
	else if(l_sen ==1 && r_sen ==0)
	{
		flag = 2;
	}

	switch(flag)
	{
		case 0:qianjin();		break;
		case 1:turn_left();		break;
		case 2:turn_right();	break;
		default : break;
	}
}

//主函数
void main(void)
{
	flag = 0;
	l_motor = 0;
	r_motor = 0;
	pwm_l = 25;
	pwm_r = 25;
	num = 0;
	time0_init();
	dir_l = 1;
	dir_r = 1;
	l_num = 0;
	r_num = 0;
	while(1)
	{
		accelerate();
		control();	 
	}		
}

ps：按键调速，鸡肋功能，完全是老师要求要加的，个人认为鸡肋。

仿真中的问题总结

• 1，proteus，开始，电机完全不转，多番调试无果，最后发现，proteus不稳定，果然盗版就是不香。

• 2，关于电机电压，+12v，应该是，默认的，but默认vcc +5v，导致后来电机转了，超级慢，调速效果根本看不出来，记得要把给电机供电的vcc改为“+12v”，注意，“+12v",不要把”+“搞掉了，不然会报错。

  小车很low，大佬们原谅一下吧！给小白们共享一下经验，祝你们越来越会开车。