stm32定时器配置——编码器与PWM产生

CUBEMX配置编码器模式

选择的encoderMode是 TI1和TI2模式。这种模式下，AB两相的上升沿和下降沿都会计数，所以计数值是实际值的4倍，需要做分频。也就是第一个参数，分频值设为3，实际上是3+1=4分频。

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);//开启编码器模式
enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));//获取定时器的值

PWM产生

prescaler的目的是保证电机反应足够快 7200PWM总值，Pulse/7200即为占空比

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);     开启PWM模式
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwmVal)      设置PWM波占空比