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ROS多工作空间覆盖导致部分工作空间环境变量不生效问题

程序员文章站 2022-06-05 13:14:52
...

这个问题其实挺早就遇到过了,只是没有进行记录,这次在虚拟机中重新搭建环境再次遇到,于是记录下
参考资料:
ROS wiki

1,问题描述

明明在~/.bashrc文件下source了工作空间目录了,但是却在环境变量中找不到相关得包,甚至有时候catkin_make命令都找不到

2,unset ros包环境

通常情况下ROS包环境以及被污染,处理前需要在终端执行:

unset ROS_PACKAGE_PATH

这是再次执行echo $ROS_PACKAGE_PATH就找不到相关得包了
ROS多工作空间覆盖导致部分工作空间环境变量不生效问题

3,更改环境变量,只保留系统ros包

ROS多工作空间覆盖导致部分工作空间环境变量不生效问题
source一下:

source ~/.bashrc

4 ,创建一个新工作空间

这个工作空间主要用于管理其他工作空间

cd ~
mkdir catkin_overlay_ws
cd catkin_overlay_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

5 ,更改工作空间/devel/_setup_util.py

这里:

if not args.local:
            # environment at generation time
            CMAKE_PREFIX_PATH = '/opt/ros/melodic'.split(';')
        else:
            # don't consider any other prefix path than this one
            CMAKE_PREFIX_PATH = []

添加上自己其他的工作空间devel目录(注意用分隔):

if not args.local:
            # environment at generation time
            CMAKE_PREFIX_PATH = '/opt/ros/melodic;/home/chengyangkj/catkin_qt/devel'.split(';')
        else:
            # don't consider any other prefix path than this one
            CMAKE_PREFIX_PATH = []

更改完后再次编译下工作空间:

catkin_make

这里就能实现这个工作空间对其他工作空间进行统一管理了

6,再次更改环境变量文件

这次取消系统ros的环境变量
只保留新建的那个工作空间的目录:

source ~/catkin_overlay_ws/devel/setup.bash

ROS多工作空间覆盖导致部分工作空间环境变量不生效问题
保存文件,source下

source ~/.bashrc

7,查看是否更改成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH 

可以发现所有的工作空间都在环境变量里了:
ROS多工作空间覆盖导致部分工作空间环境变量不生效问题

相关标签: ROS机器人