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ROS学习记录1——安装ROS

程序员文章站 2022-06-04 16:19:02
...

零之前言

ROS因该是一年前学的东西,因为网上的博客基本上都是你复制我,我复制你的,原创的不是很多,现在学了那么久了,有一些自己的理解,对此编写此系列博客,希望对后人有所帮助QAQ
推荐基础学习的一个地方:创客智造

一、安装

1.介绍

ROS根据系统版本的不同,有不同的安装包,其对应关系如下(这里ROS版本就写简称了)

Ubuntu版本 ROS版本
Ubuntu 18.04 melodic
Ubuntu 16.04 kinetic
Ubuntu 14.04 indigo

现在推荐使用KineticMelodic,因为系统原因,我使用Melodic.

2.安装

我比较喜欢在清华的镜像源上下载安装ROS:清华大学开源镜像站
ROS学习记录1——安装ROS然后点击ROS旁?可以进入ROS包的安装说明,我们需要添加一个信任ROS的GPG Key
ROS学习记录1——安装ROS先添加包源:

sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

然后根据系统版本不同,写入不同内容:

18.04:

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main

16.04:

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main

ROS学习记录1——安装ROS
记得保存。

我们添加key:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

ROS学习记录1——安装ROS为了保证我们的下载速度,我们可以修改下我们的Ubuntu的源,在软件和更新里,可以使用选择最佳服务器,不过我喜欢aliyun或者tsinghua的源:
ROS学习记录1——安装ROS
保存后,我们开始安装ROS:
命令语句是这样的:sudo apt-get install ros-版本号-desktop或安装完整版:sudo apt-get install ros-版本号-desktop-full,其中版本号就是上面那个表的内容。
比如我18.04安装Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

然后就是漫长的等待,看网速与电脑配置:
ROS学习记录1——安装ROS如果出现了有些包未安装完成,我们重来一次就行:
ROS学习记录1——安装ROS
行这两句命令,可能会等10min左右

sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

ROS学习记录1——安装ROS安装完成后,我们把ros添加入环境目录:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意修改你ROS的版本号

然后我们安装一些插件:

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall

这些是管理一些系统依赖和ROS包的。rosdep is a command-line tool for installing system dependencies.1
初始化rosdep(这一步可能会出错,解决办法看其他大佬的文章吧),当然,我没初始化好像也能用。

sudo rosdep init
rosdep update

三、验证

经典例子,运行小海龟,用三个终端分别运行:master 海龟显示节点 海龟控制节点

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果如图:
ROS学习记录1——安装ROS至此,你的ROS安装就完成了!
学习ROS除了多范围的看看博客,更重要的是去Wiki上看看官方文档,毕竟那是一手资料。


  1. 来自rosdep - ROS Wiki http://wiki.ros.org/rosdep/ ↩︎