Kdevelop中编译ROS程序包的总结

一、生成Kdevelop的桌面快捷方式
这一步非常重要！！！直接影响整个工程的构建！我尝试了许多次从启动器中打开Kdevelop，在打开工程之后进行构建时，总是不成功，后面以桌面快捷方式打开Kdevelop却可以构建成功(原因未知)。

生成桌面快捷方式

cd ~/Desktop
touch Kdevelop.desktop
chmod +x Kdevelop.desktop
sudo gedit Kdevelop.desktop

打开文件之后加入如下内容

[Desktop Entry]
Type=Application
Terminal=false
Exec=bash -i -c "kdevelop"
Name=kDevelop
Icon=kdevelop

保存退出，桌面出现快捷方式

二、创建工作空间

mkdir -p kdevelop_ws/src
cd kdevelop_ws
catkin_make
rm -r build

将生成的ROS功能包加入到kdevelop_ws/src下，文件结构如下

[e-mail]:~/kdevelop_ws$ tree -L 2
.
├── devel
│   ├── cmake.lock
│   ├── env.sh
│   ├── lib
│   ├── local_setup.bash
│   ├── local_setup.sh
│   ├── local_setup.zsh
│   ├── setup.bash
│   ├── setup.sh
│   ├── _setup_util.py
│   └── setup.zsh
└── src
    ├── CMakeLists.txt -> /usr/local/lib/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
    └── topic_demo

三、Kdevelop构建工程

点击桌面上的快捷方式，启动Kdevelop，“打开/导入工程”，选择kdevelop_ws/src/CMakeLists.txt，如下图所示：
点击"next",将工程名src修改为自己的工程名，我的如下图
点击"Finish”，跳出的构建目录为home/ldk/kdevelop_ws/src/build，我们将其修改为home/ldk/kdevelop_ws/build，额外参数行的向下箭头可选择其他额外参数，如下图所示。
点击“OK”，然后进行工程构建，如图所示：
生成的构建信息可以看，可执行文件放在了/home/ldk/kdevelop_ws/devel/lib/topic_demo/中，这和我们ROS通过catkin_make生成的文件结构一样。

四、执行ROS节点

上面的功能包含有两个节点talker listener，终端打开roscore。在kdevelop中点击“运行”、“配置启动器”，ADD NEW 选择"编译后的二进制文件"选择生成的可执行文件，如下图

点击execute运行两个节点