Cpp ROS(一)发布器Publisher和订阅器Subscriber简单例子

文章目录

• ROS发布器Publisher和订阅器Subscriber(roscpp)
• • #1 环境
  • #2 Publisher
  • #3 Subscriber

ROS发布器Publisher和订阅器Subscriber(roscpp)

#1 环境

Ubuntu 16.04
ros kinetic

#2 Publisher

#2.1 创建工作区和包

mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建工作区
cd ~/catkin_ws/src # 进入工作区
# catkin_create_pkg package_name(包名称) dependencies（依赖)
catkin_create_pkg my_node_demo roscpp std_msgs #新建一个ROS包, 包名:my_node_demo

创建完成以后,在目录my_node_demo下多出两个文件(package.xml ,CMakeLists.txt)和两个文件夹(src, include)。

其中的package.xml便是之前提到的ROS包配置文件，描述关于包的信息。CMakeLists.txt是用来配置编译过程。

#2.2 创建publisher

vim ~/catkin_ws/src/my_node_demo/src/publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"


int main(int argc, char **argv) {
    /*
    void ros::init(
        int &argc,
        char **argv,
        const std::string &name,
        uint32_t options=0
        )
    argc：参数个数，一般由int main(int argc, char ** argv) 提供
    argv：指向字符串数组(即参数文本)的指针，一般由int main(int argc, char ** argv) 提供
    name:节点的名字，必须是基础的名字（基础的含义是不能包括命名空间)
    options:可空,默认options=0
    */
    ros::init(argc, argv, "publisher_demo"); // 初始化节点名

    /*
    NodeHandle类:
        advertise():
            Publisher ros::NodeHandle::advertise(
                const std::string & topic,
                uint32_t queue_size,
                bool latch = false
            )
            ros::NodeHandle handle;
            ros::Publisher pub = handle.advertise<std_msgs::Empty>("my_topic", 1);
        topic: 话题
        queue_size: 队列大小
        latch: 可空,默认为false; 如果为true，当有一个新的订阅者时，会向新的订阅者发送最后一条广播（在其订阅之前的最后一条）
    */
    ros::NodeHandle handle;
    ros::Publisher my_publisher_object = handle.advertise<std_msgs::String>("talker_demo",1);

    std_msgs::String publish_msg; // 创建一个发布器将要使用的消息变量
    publish_msg.data = "9";

    while (ros::ok()){
        my_publisher_object.publish(publish_msg); // 发布消息到对应的话题
    }
}

#include <ros/ros.h>表示包含ROS头文件

#include "std_msgs/String.h"表示包含标准消息类型中的String

#2.3 修改CMakeLists.txt

vim ~/catkin_ws/src/my_node_demo/CMakeLists.txt

在最后加上下面两行代码:

add_executable(publisher_demo src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher_demo ${catkin_LIBRARIES})

#2.4 编译运行

1. 编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. **环境

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 启动ROS

roscore

4. 运行publisher

// rosrun 包名 节点名
rosrun my_node_demo publisher_demo 

5. 测试

订阅topic

// rostopic echo topic
rostopic echo talker_demo

#3 Subscriber

#3.1 创建publisher

vim ~/catkin_ws/src/my_node_demo/src/subscriber.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatter_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "listener_demo");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle handle;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = handle.subscribe(
            "talker_demo",
            1000,
            chatter_callback
            );

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

#3.2 修改CMakeLists.txt

vim ~/catkin_ws/src/my_node_demo/CMakeLists.txt

在最后加上:

add_executable(subscriber_demo src/subscriber.cpp)
target_link_libraries(subscriber_demo ${catkin_LIBRARIES})

#2.4 编译运行

1. 编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. **环境

新开一个terminal

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 运行subscriber

// rosrun 包名 节点名
rosrun my_node_demo subscriber_demo