ROS机器人建模与仿真(二)--机器人URDF模型优化

让我们填一下上篇博客留下的坑：如何优化URDF模型。

这就要提到我们之前介绍的xacro格式了！

写在前面

本篇博客和下一篇博客需要的功能包，可以在本人主页下载到，转自古月大佬的资源，侵删。可以直接复制粘贴到catkin_ws文件夹下。

两篇博客需要下载的代码

urdf模型的进化版本——xacro模型文件

• 精简模型代码

  • 创建宏定义
  • 文件包含

• 提供可编程接口

  • 常量
  • 变量
  • 数学计算
  • 条件语句

常量

常量定义：<xacro:property name="M_PI" value="3.14159" />

常量使用：<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />

样例

数学计算

<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0" />

样例

宏定义

<xacro:macro name="name" params="A B C">
...
</xacro:macro>

样例

宏调用

<name A="A_value" B="B_value" C="C_value" />

样例

文件包含

xacro文件中也可包含其他的xacro文件，具体格式如下：

<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />

样例

模型显示

方法一:
将xacro文件转换成URDF文件后显示

rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf

可以看到确实已经将xacro转换成了urdf：

但是这种方法并不是主流的方法，我们一般使用方法二。

方法二：
直接调用xacro文件解析器

<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro'" />

<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

可以看到具体的用法：

输入以下命令运行看看效果：

roslaunch mbot_description display_mbot_base_xacro.launch