VMware安装 Ubuntu 16.04 并配置ROS系统（Kinetic 版本）

说明

• 此教程描述了ROS的安装与环境配置
• Ubuntu16.04 + Kinetic 版本

官方安装ROS说明

• http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic

Ubuntu

• 官方镜像下载地址：https://cn.ubuntu.com/download

目录

1. 安装Ubuntu16.04

   1.1 下载Ubuntu16.04镜像

   1.2 安装VMware Workstation Pro for Windows

   1.3 在VMware Workstation上安装Ubuntu16.04

   1.4 设置虚拟机网络为桥接模式(为今后主从机网络配置做准备)

   1.5 Ubuntu 16.04配置国内高速apt-get更新源

2. 安装ROS系统(Kinect版本)

   2.1 设置安装源和**

   2.2 更新apt-get

   2.3 安装桌面完整版

   2.4 解决依赖

   2.5 环境设置

   2.6 安装rosinstall开发工具

   2.7 验证安装

   2.8 下载Gazebo资源库

1. 安装Ubuntu16.04

1.1 下载Ubuntu 16.04镜像官网下载

• Ubuntu 16.04.6 Desktop(64-bit) -> ubuntu-16.04.6-desktop-amd64.iso.torrent
• Ubuntu 16.04.6 Desktop(32-bit) -> ubuntu-16.04.6-desktop-i386.iso.torrent

1.2 安装VMware Workstation Pro for Windows

1.3 在VMware Workstation上安装Ubuntu16.04

参考链接：https://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/137241.htm

安装成功后，查看当前版本，安装Kinect一定要是16.04

lsb_release -a

• 注意：成功安装Ubuntu16.04后需要安装VMware Tools

参考文章：https://blog.csdn.net/zxf1242652895/article/details/78203473

如果出现以下情况，请点击“Don‘t Upgrade”

1.4 设置虚拟机网络为桥接模式(为今后主从机网络配置做准备)

详情请参考我的另一篇文章：《VMWARE WORKSTATION 配置UBUNTU网络为桥接模式(静态IP)》

1.5 Ubuntu 16.04配置国内高速apt-get更新源

(1). 寻找国内镜像源(此处选择清华大学开源软件镜像站)

• 复制以下代码备用

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

(2). 配置source list源

• Ubuntu自带的sources.list是来自国外的，安装包会比较慢，所以最好切换成国内的，在终端中输入以下命令，修改sources.list文件。

[e-mail]:~$ cd /etc/apt
[e-mail]:/etc/apt$ sudo cp sources.list sources.list.bak
[e-mail]:/etc/apt$ sudo gedit sources.list

• 拷贝(1)步骤中的代码覆盖原文件

(3). 更新源

[e-mail]:/etc/apt$ sudo apt-get update

(4). 其它常用命令

sudo apt-get update  		#更新源
sudo apt-get upgrade 		#更新已安装的包
sudo apt-get -f install  	#修复安装

2. PC安装Kinect版ROS

官方安装ROS说明：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic

2.1 设置安装源和**

#此处选择清华源
[e-mail]:~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
[e-mail]:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2 更新apt-get

[e-mail]:~$ sudo apt-get update

2.3 安装桌面完整版

#安装这个需要大概10分钟，请大家先去喝杯茶放松一下
[e-mail]:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.4 解决依赖

#安装证书库：
[e-mail]:~$ sudo apt-get install ca-certificates
#初始化rosdep：
[e-mail]:~$ sudo rosdep init
#先再次更新一下apt-get
[e-mail]:~$ sudo apt-get update
[e-mail]:~$ sudo apt-get upgrade
#更新rosdep
[e-mail]:~$ rosdep update

参考文章：[ROS] 在 Ubuntu 16.04 系统上安装 ROS Kinetic

注意：在执行 rosdep update时可能会报错，是因为超时时间的问题，解决办法如下：

​ 更改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py 中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了，我改为DOWNLOAD_TIMEOUT = 60。

#进入目录
[e-mail]:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2
#修改相应文件
[e-mail]:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ sudo vi sources_list.py
[e-mail]:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ sudo vi gbpdistro_support.py
[e-mail]:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ sudo vi rep3.py
#再次更新
[e-mail]:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ rosdep update

2.5 环境设置

#将ROS环境变量加入 ~/.bashrc
[e-mail]:~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
#更新 ~/.bashrc
[e-mail]:~$ source ~/.bashrc

2.6 安装rosinstall开发工具

​ rosinstall是一种常用的命令行工具，使您可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树。

[e-mail]:~$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.7 验证安装

​ 至此，如果你在以上安装步骤中没有发生错误，或者报错都已经成功解决，您可以尝试使用以下命令验证您的安装：

#创建文件夹
[e-mail]:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
#进入目录
[e-mail]:~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/
#执行编译命令(如果正常编译没有报错，证明安装成功)
[e-mail]:~/catkin_ws$ catkin_make

• 此时你可以运行“小乌龟”来验证你的安装

#切换到家目录
[e-mail]:~/catkin_ws$ cd ~
[e-mail]:~$ roscore

#打开新终端，执行小乌龟节点
[e-mail]:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node 

#打开新终端，执行键盘控制
[e-mail]:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

​ 恭喜你！你现在可以使用键盘上的方向键控制小乌龟行走了！

2.8 下载Gazebo资源库

#在终端中输入gazebo
[e-mail]:~$ gazebo

**注意：**第一次打开会一直在这个界面，是正常的，软件正在自动下载资源库，等待它下载完毕，先去喝茶。

下载完成后，软件会自动启动，但是会报错，关闭报错提示框。

解决办法：

#修改~/.bashrc
[e-mail]:~$ echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
#更新~/.bashrc
[e-mail]:~$ source ~/.bashrc
#重新打开gazebo
[e-mail]:~$ gazebo

此时，Gazebo已经可以正常使用：

​ 恭喜你！Ubuntu16.04 + Kinect 安装完成！