关于北斗精确定位

原始gnss数据的获取

根据应用层api gnssmeasurement 提供的公有方法

ongnssmeasurementsreceived(gnssnavigationmessage event)

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重写ongnssmeasurementsreceived方法并解析接口返回的gn

ss原始数据类，得到gps钟参数、原始数据（伪距、载 波相位

、多普勒）， 需要注意的是 ， 伪距观测值并不能直接获取，需

要根据一定的时间差转换得到

 

实时星历解码

根据应用层api gnssnavigationmessage 提供的公有方法

ongnssnavigationmessagereceived(gnssnavigationmessage event)

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重写 ongnssnavigationmessagereceived 方法并根据《gps接口控制文件》

对gps系统广播星历（上述接口提供）进行实时解码得到钟差参数、轨道根数

、电离层延迟改正参数等数据，保存为静态变量用于后续的定位解算

　

gnss原始观测值相关的api调用

gnss measurement (gnssmeasurementsevent event)) （部分）

载波相位观测值: event.getaccumulateddeltarangemeters()

载波频率:event.getcarrierfrequencyhz()

多普勒观测值:event. getpseudorangeratemeterspersecond()

信号发射时刻:event. getreceivedsvtimenanos()

伪距观测值:芯片接收钟面时与信号发射时刻作差乘光速得到：

                 

 

 

 

gnss gnssnavigationmessage(gnssnavigationmessage event);

把event中的二进制数据按照icd协议文件逐子帧解码出卫星运行

轨道参数、卫星 钟改正参数、电离层延迟改正参数等数据用于导航与定位。

 

超快速产品定时下载

igmas提供了实时高精度超快速轨道和钟差产品，6小时更新一次，采样间隔为15分钟；

 

根据apache的commons.net中的类ftpclient和handler+timer+timertask()定时器

pride-location app实现了从igmas的长沙数据中心ftp地址：

　　　　　　　　ftp://222.240.181.170/products/

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自动下载当前可用的精密轨道和钟差产品，并根据当前系统时间（启动生成内插轨道和钟差文件功能时）

或卫星信号发射时刻（用于定位时）选择合适的产品进行内插。示例图如下图所示：

 

 　　　　　　　　　　　　　　　　　　图1  超快速产品定时下载

轨道、钟差产品内插

 

 

　　　　

在智能终端上实现igmas的预报产品的应用

 

 

 

 

鲁棒卡尔曼滤波单点定位算法