欢迎您访问程序员文章站本站旨在为大家提供分享程序员计算机编程知识!
您现在的位置是: 首页

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

程序员文章站 2022-06-01 08:45:57
...

前言

因为我做《ros机器人编程实践》书上789章之前用的turtlebot3实践的,turtlebot3用的是激光雷达传感器,12章的巡线机器人用到了深度摄像头,所有无奈又只好装了turtlebot第一代来实验。
ros:kinetic
Ubuntu:16.04.6
gazebo:7.0.0

安装turtlebot

先感谢下前辈,参考装gazebo和turtlebot

前言

gazebo的版本最好是7.0的,不然安装turtlebot_simulator会报错。
输入以下:
gazebo -v
查看gazebo版本,我的是7.0.0,若要降版本参考上面的链接。

下载turtlebot

indigo版本ros:

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

kinetic版本ros:

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi 
sudo apt-get install ros-kinetic-rocon-*

配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc

其中kinetic换成你的ros版本,本文以kinetic为主。

更新ros

rosdep update

这一步非常重要,update更新的网站不太稳定,常常失败,这里建议用手机热点。这里也是为了刚下载的ros包,不加的话有可能加载gazebo模型一直卡在preparing the world界面。

添加gazebo模型

!!!这一步非常重要,不然加载gazebo的模型一直卡在preparing the world界面。

到这https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/下载gazebo的所有模型,然后在~目录下按ctrl+h显示隐藏文件:
ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)
进到.gazebo中。创建models文件夹,然后把刚才下载的文件提取到文件夹下:
ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

启动仿真环境

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

读取传感器数据

rostopic echo scan -n 1

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

在rviz中操作机器人

加载世界地图

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

在rviz中显示

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch --screen

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

DepthCloud选项

显示深度相机数据

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)
ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

Image选项

显示深度图片或者rgb图片

选择话题为深度图片:

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)
ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

选择话题为rgb话题:

ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)
ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)
俯视图:
ros机器人编程实践(12.1)- 用turtlebot仿真巡线机器人(含turtlebot在kinetic安装教程)

相关标签: ros学习 ubuntu