写自己的ROS节点使用(import)anaconda虚拟环境的包(在虚拟环境下运行)

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写个学习笔记表示自己曾经爱过记录一下, 也方便回查, 这年头一赞难求.

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2020-7-25 更新

问题

教程里的脚本开头都爱来这么一下

#!/usr/bin/env python

说的是让ROS系统用python解释器来运行当前的脚本, 之前思考过一个问题,万一我要是用的conda虚拟环境,而且我还要import虚拟环境里的包,那么这个python到底是哪个python呢?环境又是哪个环境呢?

结论

1. 第一步

虚拟环境下直接

conda activate 虚拟环境名       # 进入虚拟环境
which pip 					  # 查看使用的虚拟环境下的pip不是的话重开终端
pip install rospkg            # 你要的ros包都在里面了,下了就可以用

只要装了rospkg就一定能使用(import) ROS自带的包了,并且能调用ROS自带包里的所有东西

2. 第二步

自己写的脚本比如script.py文件第一行像下面这么写, 指定虚拟环境的python 解释器 必须是只有python2的解释器

#!/home/kuo/anaconda3/envs/虚拟环境名/bin/python

这样就既可以用虚拟环境的包,又可以用ros的工具包了,注意必须是只能是只有python2的解释器,
不然使用cvbridge的时候会出现下面的记录的报错,于是既可以用虚拟环境下的包,又可以用ros的工具包了

3. 完事

菜是原罪, 之前写错了. 我愧对之前收藏的人.
ToT

自己的理解和总结

1. 不管是不是虚拟环境,只要安装了rospkg 就一定能找到ros的包如 rospy, std_msgs, cv_bridge

2. script.py 文件里的第一句话就是指定文件运行的解释器:

   #!/usr/bin/env python
   

   等于这么写

   #!/usr/bin/env python3
   

   等于这么写

   #!/home/kuo/anaconda3/bin/python
   

   都是默认了使用anaconda base 环境下的python , 所以也都是在base环境下找环境里的包,
   而且base环境默认是python3, ros是不支持的,所以会出现我下面记录的报错

3. 像下面这样写:

   #!/usr/bin/env python2
   

   就是强行在base环境下使用python2的解释器, 正常来说都能跑,既可以用base环境里的包也可以用ros的包,因为你在安装ros的官方教程的时候一般都会在这个环境下安装了rospkg

4. 这样写:

   #!/home/kuo/anaconda3/envs/虚拟环境名/bin/python
   

   就是使用虚拟环境下的python解释器了,当然注意的是这个虚拟环境必须得是Python2的解释器
   貌似还得只有python2的解释器.

记录自己遇到的报错

在更新前, 有个老哥说他还是import不了虚拟环境的包, 于是我从新试了一下,果然不行,知道自己更新前写的搞错了,于是再试后更新:

这里记录一个最近试的时候遇到的报错,也就是上文说的python3不支持的报错

Traceback (most recent call last):
  File "/home/kuo/Desktop/catkin_ws/src/image_node/script/test_import.py", line 12, in <module>
    output_image = bridge.cv2_to_imgmsg(image, 'bgr8')
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 259, in cv2_to_imgmsg
    if self.cvtype_to_name[self.encoding_to_cvtype2(encoding)] != cv_type:
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
    from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

原因:

虚拟环境用了python3的环境, 弄成python2.7的就好了

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后面是更新前的, 写错了,不用看,愧对那个第一个给我博客赞的人, 这里留着只是做个记录

结论

先说自己试出来的结论, 后面没必要看,就是记录自己的各种试错,别浪费时间

结论1
在激活anaconda 虚拟环境

conda activate 虚拟环境名

的情况下, 节点script .py文件第一行这么写:

#!/usr/bin/env python2

既可以调用(import)虚拟环境下的包如: cv2, torch, numpy
也可以调用ROS系统里自带集成的工具包 如 rospy, std_msgs, cv_bridge
所以这种情况下该装啥包装啥包,直接用就对了,四方通行
但是注意前提是你虚拟环境里没有python2的解释器

结论2

在激活anaconda 虚拟环境

conda activate 虚拟环境名

的情况下, 节点script .py文件第一行这么写:

#!/usr/bin/env python

等于这么写

#!/usr/bin/env python3

也等于这么写

#!/home/kuo/anaconda3/envs/虚拟环境/bin/python

结果都是找的到虚拟环境的包, 找不到ROS自带的包

未激活anaconda 虚拟环境

conda deactivate

的情况下, 节点script .py文件第一行这么写:

#!/usr/bin/env python

等于

#!/usr/bin/env python2

结果都是找的到ROS自带的包和 anaconda base 环境下的包,找不到虚拟环境下的包

自己的猜测,理解和总结

1. 激活什么环境, 就能用什么环境的包

2. 只要用了python2的解释器, ROS自带的包就能找到

3. 自己猜测的原因和过程:

   因为ros只支持python2, 所以激活了虚拟环境它当然在虚拟环境下找
   而 conda 虚拟环境下(因为你一般都只装个python 3), 于是

   #!/usr/bin/env python
   

   自动就默认成python3,于是等于

   #!/usr/bin/env python3
   

   其实也是等于直接运行虚拟环境的python3解释器bin运行文件

   #!/home/kuo/anaconda3/envs/虚拟环境/bin/python
   

   而由于ROS就是不支持python3的解释器调用, 于是python3的解释器
   找不到ROS自带的工具包

   但是如果你硬是在虚拟环境下写成这样

   #!/usr/bin/env python2
   

   强制用python2的解释器,由于它在你虚拟环境下找不到(因为你一般都只会在虚拟环境下装个python3), 那么它(anaconda)就会允许你跳出虚拟环境,从系统环境里去找,调用系统环境下的python2环境(名义上貌似也被anaconda归在base环境的名下),而这个环境里就有你安装的ros系统时的系统自带ROS基础包, 进而你又可以用虚拟环境里的包, 又能用上ros,但python解释器依旧只能是系统环境下的python2,也不违背ROS只支持python2的道理

   3. 没激活虚拟环境的情况下,一般来说,安装anaconda的时候,它自动会在你的base环境里既安装了python2(我估计是直接冠名系统默认了), 也安装了python3(我估计也是直接强行冠名系统默认了)于是

   #!/usr/bin/env python
   

   ROS自己会找到base环境下的自己只支持的python2,于是就默认等于

   #!/usr/bin/env python2
   

   于是能使用base环境的包,和ROS包.

   4. 如果在虚拟环境中既安装了python3的解释器又安装了python2的解释器, 那么当你激活虚拟环境,程序默认从虚拟环境中找python2解释器,而这个环境下根本没有安装ROS因为你的ROS按照官网的教程安装的话, 是安装在base环境下的,故而依旧会找不到rospy. 除非你在虚拟环境中直接安装了ros.

   这些结论呢都是自己试出来的, 自己也菜,不懂原理源码,所以不一定对. 就当抛砖引玉吧.

没营养的试错

因为自己是个菜鸟,不太了解原理,所以就自己慢慢试,要是有清楚的朋友麻烦告知了
于是把脚本改成这样, 可以吗?

#!/home/kuo/anaconda3/envs/torch/bin python

这里torch是我的虚拟环境名,上面就是虚拟环境中python 2进制文件(执行文件)位置
于是运行一波出现报错

/home/kuo/anaconda3/envs/torch/bin: bad interpreter: Permission denied

查了一波后发现得这么写

#!/home/kuo/anaconda3/envs/torch/bin/python

再次运行一波,看看结果,出现报错, 但是报错的东西不一样了~
报错如下:

rosrun image_node image_talker.py 
Traceback (most recent call last):
  File "/home/kuo/Desktop/catkin_ws/src/image_node/script/image_talker.py", line 9, in <module>
    import rospy
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/__init__.py", line 49, in <module>
    from .client import spin, myargv, init_node, \
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/client.py", line 52, in <module>
    import roslib
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/__init__.py", line 50, in <module>
    from roslib.launcher import load_manifest  # noqa: F401
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/launcher.py", line 42, in <module>
    import rospkg
ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

先看看我的script文件:

# 这里是要使用的虚拟环境下的包
import time 
import numpy as np 
import cv2
import glob
import matplotlib.pyplot as plt

#这里是要使用的ROS系统自带的基础工具包
import rospy
from std_msgs.msg import Header
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

#这里是自己定义的程序包里的库
from image_node.msg import mask_image, mask2_image

这里表示没有找到ros的一些包,说名anaconda下我的torch 虚拟环境没找到ROS, 但是torch虚拟环境
下的包找到了…

接着试:
这次不激活虚拟环境,且把第一行弄成官方教程里的样子

#!/usr/bin/env python

直接错的离谱:

rosrun image_node image_talker.py 
import-im6.q16: not authorized `time' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
import-im6.q16: not authorized `np' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
import-im6.q16: not authorized `cv2' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
import-im6.q16: not authorized `glob' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
import-im6.q16: not authorized `plt' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
import-im6.q16: not authorized `rospy' @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
from: can't read /var/mail/std_msgs.msg
from: can't read /var/mail/sensor_msgs.msg
from: can't read /var/mail/cv_bridge
from: can't read /var/mail/image_node.msg
/home/kuo/Desktop/catkin_ws/src/image_node/script/image_talker.py: line 23: syntax error near unexpected token `('
/home/kuo/Desktop/catkin_ws/src/image_node/script/image_talker.py: line 23: `def set_params():'

表示没找到虚拟环境里的包并且错乱了得重新打开一个终端
激活虚拟环境呢?
结果和上面一样

再试激活虚拟环境下
考虑到ROS只支持python3, 那我硬来个python2如何?

#!/usr/bin/env python2

WOC 编译通过, 可以使用虚拟环境下的包,和ros本身的基础工具包ToT

本文地址：https://blog.csdn.net/GungnirsPledge/article/details/107237370