欢迎您访问程序员文章站本站旨在为大家提供分享程序员计算机编程知识!
您现在的位置是: 首页

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

程序员文章站 2022-05-29 09:49:14
...

一. 代码下载
代码Github主页:https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros
下载命令:

mkdir -p catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
git clone --recursive aaa@qq.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ../

下载时间可能比较长,请耐心等待…

二. 编译
在ROS工作空间目录下,执行命令:

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

此时会开始编译整个项目,编译完成后会检查{catkin_ws}/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights文件下有没有yolov2-tiny.weights和yolov3.weights两个模型文件,默认下载好的代码里面为了节省体积是不带这两个模型文件的。因此编译之后会自动开始下载模型文件,此时又是一段漫长的等待时间。
如果刚好你之前已经下载好了模型文件,那就好了,在开始编译之前就把模型文件拷贝到上述文件夹下,就不会再次下载了。

三. 运行代码
1. 图像话题发布
因为darknet_ros会直接订阅指定的图像话题名,然后对图像进行检测,绘制检测框,并发布相应的检测话题,因此首先需要找一个能够发布图像话题的ROS包,这里推荐使用ROS官方提供的usb_cam驱动包,可以直接将电脑自带摄像头或连接电脑的USB摄像头采集的图像发布为ROS图像话题。
下载摄像头驱动:

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

然后发布摄像头图像话题:

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

如果顺利的话应该可以看到实际的图像显示界面。

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

2. 运行darknet_ros
然后执行darknet_ros进行检测,在运行检测之前需要更改一下配置文件,使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。
打开darknet_ros/config/ros.yaml文件,修改:

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /camera/rgb/image_raw
    queue_size: 1

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /usb_cam/image_raw
    queue_size: 1

回到darknet的工作空间根目录,执行:

source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

出现对摄像头采集图像的实时检测结果。
ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

 ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

可以看到检测的结果还是有很大问题的!!

我们只需要把预训练集换成YOLO v3的来检测就可以了,更换如下:找到config文件可以看到如下的训练集

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

 打开launch文件

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

修改 darknet_ros.launch
 

arg name="network_param_file"         default="$(find darknet_ros)/config/yolov2-tiny.yaml"/

改为

arg name="network_param_file"         default="$(find darknet_ros)/config/yolov3.yaml"/

如下:

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

 然后重新启动:

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

 检测结果如下:

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

多来几张结果:

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

 ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测

后续有时间会尝试制作如何训练自己的训练集并在ROS下进行检测使用,谢谢!