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高翔视觉SLAM十四讲学习笔记2

程序员文章站 2022-05-28 18:20:52
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一.安装cmake

安装cmake、g++编译器

sudo apt-get install cmake g++

二.安装kdevelop编译器

sudo apt-get install kdevelop

安装后可以在搜索栏找到

三.安装Eigen

只需要命令安装就行

sudo apt-get install libeigen3-dev

eigen是有头文件组成,输入命令可以查找

sudo updatedb
locate eigen3

四.安装pangolin

在十四讲SLAMBOOK里面有安装包-3rdparty,先解压安装包

tar -xzvf Pangolin.tar.gz
//-x 解压 -z代表gz格式 -v显示解压过程 -f使用归档名字必须有

这个是解压到当前文件夹,也可以解压到其他文件夹

tar -xzvf apache-tomcat-9.0.8.tar.gz -c /opt/
//-x 解压 -z代表gz格式 -v显示解压过程 -f使用归档名字必须有


然后对Pangolin进行编译,首先安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

然后进行编译

cd Pangolin 
mkdir build
cd build
cmake .. 
make 
sudo make install

五.安装Sophus

找到slambook中3rdparty,找到Sophus安装包(这个是非模板sophus,模板类的可能出现很多问题,但优点是可以使用不同精度到李群李代数),

tar -xzvf Sophus.tar.gz

也可以通过以下命令获取非模板类Sophus:

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff

接下来就是对sophus进行编译,只需编译不用安装

cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make