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手把手讲解在ubuntu16.04安装视觉SLAM14讲中的全部第三方库

程序员文章站 2022-05-28 17:53:17
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本教程按照视觉SLAM14讲中的章节进行操作,可根据下列导航目录点击进行查看(大型库例如opencv等附上百度云链接)。所有的的工具,第三方库,包括依赖库、版本均在文中标出,并且在Mac pro 虚拟机下的Ubuntu 16.04版本中安装运行过

一、 初识SLAM(g++,cmake)

ubuntu 16.04 桌面版百度云链接: ubuntu 16.04,系统安装自行百度。
1、安装g++
此版本的ubuntu已经内置g++编译器,对于没有安装c++编译器的同学,可以通过以下命令行安装g++。

apt-get install g++

2、安装cmake

apt-get install cmake

二、 三维空间刚体运动(g++,cmake,pangolin)

1、安装eigen3

apt-get install libeigen3-dev

2、安装pangolin
首先需要安装git工具

apt-get install git

紧接着下载源码

git clone http://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

安装编译前需要安装依赖glew

apt-get install libeigen3-dev

最后编译安装Pangolin

cd Pangolin //path of source code
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
make install 

三、 李群和李代数(Sophus)

使用的非模块版本
1、编译Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

四、 相机和图像(OpenCV3,PCL)

opencv3.1.0 百度云:Opencv3.1.0
1、安装opencv
首先下载opencv3.1.0,并且解压。
安装opencv依赖库(满足本书使用的依赖库)

apt install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

安装opencv

cd opencv3.1.0 //path of opencv
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
make install

2、安装PCL
安装依赖

apt install libproj-dev
ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

安装PCL

apt install libpcl-dev pcl-tools

五、 非线性优化(Ceres,g2o)

1、安装Ceres

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solve
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
cd ceres-solver //path of cers
mkdir build
cd build 
cmake ..
make install

安装依赖库的时候,若发现找不到某一个库,可以使用以下命令行搜索

apt-cache search libcxsparse  //将得到的结果输入,重新安装即可

2、安装g2o

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make install 

六、 回环检测(DBow3)

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make install

若报错,显示

no rule to make target '/usr/local/lib/libDBow3.so'

可能是因为DBow3在编译时候,编译的是静态库,只需要将CMakeList.txt中的libDBow3.so改为libDBow3.a即可。