《视觉SLAM 十四讲》第五讲 实践：拼接点云-编译遇到的terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException问题及解决方法

《视觉SLAM 十四讲》第五讲 实践：拼接点云-编译遇到的terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException问题及解决方法

错误1：

启动：/home/xxx/资料/slambook-master/ch5/joinMap/build/joinMap
请在有pose.txt的目录下运行此程序
*** 退出，返回值：1 ***
解决方法：

   vector<cv::Mat> colorImgs, depthImgs;    // 彩色图和深度图
    vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses;         // 相机位姿
    
    ifstream fin("../pose.txt");
    if (!fin)
    {
        cerr<<"请在有pose.txt的目录下运行此程序"<<endl;
        return 1;
    }

第一种：即将ifstream fin("./pose.txt");改为ifstream fin("…/pose.txt");或者改成绝对路径
第二种：将pose.txt复制到build目录下

错误2：

启动：/home/xxx/资料/slambook-master/ch5/joinMap/build/joinMap
正在将图像转换为点云…
转换图像中: 1
转换图像中: 2
转换图像中: 3
转换图像中: 4
转换图像中: 5
点云共有0个点.
terminate called after throwing an instance of ‘pcl::IOException’
what(): : [pcl::PCDWriter::writeBinary] Input point cloud has no data!
*** 崩溃，返回值：0 ***
解决方法：

boost::format fmt( "../%s/%d.%s" ); //图像文件格式
        colorImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"color"%(i+1)%"png").str() ));
        depthImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"depth"%(i+1)%"pgm").str(), -1 )); // 使用-1读取原始图像

第一种：即将boost::format fmt( “./%s/%d.%s” ); 改为boost::format fmt( “…/%s/%d.%s” );
第二种：boost::format fmt( "/home/sunshine/slambook/ch5/joinMap/%s/%d.%s" ); //图像文件格式 colorImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"color"%(i+1)%"png").str() )); depthImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"depth"%(i+1)%"pgm").str(), -1 )); // 使用-1读取原始图像
按照这种格式把你的路径修改。

感谢原作者的回复！还有就是遇到问题是上github.com上那里面有前人遇到的问题https://github.com/gaoxiang12/slambook/issues/35
作者：RichardHansir
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/hxy130611/article/details/81170376
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