从零开始自动驾驶(二) —— URDF & 添加立方体
程序员文章站
2022-05-28 13:24:51
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URDF
URDF，Unified Robot Description Format, 统一的机器人从描述文件格式
添加立方体
创建功能包
将04_intro_to_urdf的两个目录launch和urdf都复制到box里面
urdf里面是box的描述文件
launch是包含了一些怎么把描述文件解析成一个可以放到gazebo模型
再编译一下
catkin_make
打开gazebo空白世界
先source一下
roslaunch box spawn_box_urdf.launch
效果就是这个样子
下面来具体看一下urdf文件里写的是什么内容
在base_link的collision中的origin中
xyz=0 0 0 就表示我们设置的盒子的参考点就在世界的原点上
rpy= 0 0 0 表示没有任何角度变化
rpy即 Roll:横滚 & Pitch: 俯仰 & Yaw: 偏航（航向）
如果设置xyz=1 0 0的话 ，那么盒子的初始位置就会沿着x轴走1m
geometry是定义几何
注意collision定义的是碰撞体积，即visual定义size=10 10 10而collision定义size=1 1 1，那么这个物体很大体积和别的物体接触的时候是软的能嵌入进去的